[發明專利]一種自適應巡航控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202210090039.1
• 申請日: 2022-01-25
• 公開（公告）號: CN114407893A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 李興坤;王國暉
• 申請（專利權）人: 中寰衛星導航通信有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W40/072;B60W40/076;B60W40/107
• 代理公司: 北京中博世達專利商標代理有限公司 11274
• 代理人: 申健

本申請公開了一種自適應巡航控制方法及裝置，涉及智能駕駛技術領域，用于解決在巡航過程中前車的前方道路狀況發生變化時，車輛加速度調節頻繁、調節幅度大造成的舒適度下降及能源消耗量提升的問題。該方法包括：根據前車的前方道路信息預測前車為加速或減速；根據本車與前車的實際車間距、本車車速和前車車速確定本車的期望加速度并確定本車為加速或減速；當預測前車與本車均為加速或均為減速時，使加速度在較大的范圍內調節，當預測前車與本車加速或減速情況相反時，使加速度在較小的范圍內調節。本申請通過設定不同的加速度調節范圍，可以在達到特定條件時減緩本車速度變化，提高駕駛舒適度，節省能源。

技術領域

本申請涉及智能駕駛技術領域，尤其涉及一種自適應巡航控制方法及裝置。

背景技術

當今的一些車輛裝有智能駕駛裝置，例如自動剎車裝置、自適應巡航控制(adaptive cruise control，ACC)裝置。其中，自適應巡航控制裝置是應用于車輛駕駛活動中的一種智能化的自動化控制裝置，通過各種傳感器、數據處理器等使車輛在處于自適應巡航模式時可以輔助駕駛員控制車輛速度，例如在前方無車時保持駕駛員設定的速度行駛或在前方有車時與前車保持一定距離行駛。

目前，自適應巡航控制模式下對車輛(本車)速度進行調整時的控制量是根據前車運動狀態及前車與本車的相對位置信息計算的，但是這一方法在前方道路狀況發生變化時的控制效果不夠好，例如，前車的前方道路狀況發生變化時會存在車輛加速度調節頻繁、調節幅度大造成舒適度下降及能耗提升的問題。

發明內容

本申請提供了一種自適應巡航控制方法及裝置，用于解決在巡航過程中前車的前方道路狀況發生變化時，車輛加速度調節頻繁、調節幅度大造成的舒適度下降及能耗提升的問題。

為達到上述目的，本申請采用如下技術方案。

第一方面，本申請提供一種自適應巡航控制方法，包括：根據前車的前方道路信息預測前車為加速或減速；根據本車與前車的實際車間距、本車車速和前車車速確定本車的期望加速度；根據期望加速度確定本車為加速或減速；若預測前車和本車均為加速或均為減速，則根據期望加速度和第一范圍a_1min～a_1max確定目標加速度；若預測前車為加速本車為減速或者預測前車為減速本車為加速，則根據期望加速度和第二范圍a_2min～a_2max確定目標加速度；根據目標加速度控制本車行駛；其中，a_2mina_1min，a_2maxa_1max。

上述方法中，基于前車的前方道路信息預測前車為加速或減速，根據本車與前車的實際車間距預測本車為加速或減速，當預測前車與本車均為加速或均為減速時，使本車的加速度在較大的范圍內調節，當預測前車為加速本車為減速或者預測前車為減速本車為加速時，使本車的加速度在較小的范圍內調節，此種方法通過設定不同的加速度調節范圍，可以在達到特定條件時減緩本車速度變化，提高駕駛員的駕駛體驗及舒適度。此外，本車速度變化減緩會降低能源的消耗量，提高能源經濟性。

可選的，前車的前方道路信息包括曲率半徑和坡度的至少一項，其中，根據曲率半徑預測的結果的優先級高于根據坡度預測的結果的優先級。

可選的，當前車的前方道路信息包括曲率半徑時，根據前車的前方道路信息預測前車為加速或減速，包括：當前車的前方道路曲率半徑逐漸變大且變化量超過第一預設值時，預測前車為加速；當前車的前方道路曲率半徑逐漸變小且變化量超過第二預設值時，預測前車為減速。

可選的，當前車的前方道路信息包括坡度時，根據前車的前方道路信息預測前車為加速或減速，包括：當前車的前方道路坡度變大時，預測前車為減速；當前車的前方道路坡度變小時，預測前車為加速。