[發明專利]車輛碰撞回避輔助裝置

在審

• 申請號: 202210089925.2
• 申請日: 2022-01-25
• 公開（公告）號: CN114940167A
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 諸富浩平;八十嶋恒和;橋本翔;嶋中由美
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 梁皓茹

當本車輛有可能與前方的物體碰撞時，車輛碰撞回避輔助裝置設定通過其使該碰撞是可回避的目標回避路徑，并在滿足回避轉向開始條件時，執行使本車輛強制轉向以沿該目標回避路徑行駛的回避轉向。當與本車輛相鄰行駛的另一車輛是并行車輛時，該裝置存儲并行車輛行駛區域；當該另一車輛是對向車輛時，該裝置存儲對向車輛行駛區域，并獲取本車輛沿目標回避路徑的行駛區域，作為回避行駛區域。該裝置在當回避行駛區域與對向車輛行駛區域重疊時不執行回避轉向，但在當回避行駛區域與并行車輛行駛區域重疊時執行回避轉向。

技術領域

本發明涉及車輛碰撞回避輔助裝置。

背景技術

已知如下一種車輛碰撞回避輔助裝置：當本車輛有可能與本車輛前方存在的物體碰撞時，該車輛碰撞回避輔助裝置執行強制制動和停止本車輛的強制制動，從而防止本車輛與該物體碰撞。還已知如下一種車輛碰撞回避輔助裝置：當預計到強制制動本車輛不能防止本車輛與物體碰撞時，該車輛碰撞回避輔助裝置執行使本車輛強制轉向以在回避物體的同時進行行駛的回避轉向，從而防止本車輛與物體碰撞(例如，參見第2017-43262號日本待審查專利申請公開(JP 2017-43262A))。

發明內容

為了通過回避轉向來回避本車與物體之間的碰撞，這種常見的車輛碰撞回避輔助裝置設定本車輛沿其行駛的路徑(目標回避路徑)以回避與物體的碰撞，并且該目標回避路徑是本車輛在其行駛車道(自身車道)內沿其行駛的路徑。傳統的車輛碰撞回避輔助裝置在當可設定這樣的目標回避路徑時執行回避轉向，但在當不能設定這樣的目標回避路徑時不執行回避轉向。因此，當未識別出限定自身車道的標記線且自身車道未明確時，不能設定目標回避路徑，因此不執行回避轉向。因此，當自身車道未明確時，本車輛的駕駛員不能通過回避轉向接收回避本車輛與物體之間的碰撞的輔助。

本發明的目的在于提供一種車輛碰撞回避輔助裝置，即使當自身車道未明確時，該車輛碰撞回避輔助裝置也能夠安全地回避本車輛與物體之間的碰撞。

根據本發明的車輛碰撞回避輔助裝置被配置為使得：當本車輛有可能與存在于本車輛前方的物體碰撞時，該裝置在滿足回避路徑設定條件時，設定通過其使本車輛與物體之間的碰撞是可回避的回避路徑作為目標回避路徑，并且在滿足用于開始使本車輛強制轉向以沿目標回避路徑行駛的回避轉向的回避轉向開始條件時，執行回避轉向。

根據本發明的車輛碰撞回避輔助裝置被配置為使得：當正與本車輛相鄰行駛的另一車輛是并行車輛時，該裝置將并行車輛在行駛的同時所占據的行駛區域存儲為并行車輛行駛區域；以及當該另一車輛是對向車輛時，該裝置將對向車輛在行駛的同時所占據的行駛區域存儲為對向車輛行駛區域。此外，根據本發明的車輛碰撞回避輔助裝置獲取當假設本車輛沿目標回避路徑行駛時本車輛所占據的行駛區域，作為回避行駛區域。當回避行駛區域與對向車輛行駛區域重疊時，即使當滿足回避轉向開始條件時，該裝置也不執行回避轉向，以及當回避行駛區域與并行車輛行駛區域重疊時，在滿足回避轉向開始條件時，該裝置執行回避轉向。

當與自身車道相鄰的車道(鄰接車道)為以相同方向行駛的車道時，相比于當鄰接車道為以相反方向行駛的車道時，本車輛進入鄰接車道以回避與物體的碰撞是相對安全的。因此，當回避行駛區域與并行車輛行駛區域重疊時，由于本車輛將要進入以回避與物體的碰撞的鄰接車道是以相同方向行駛的車道，因此本車輛進入該鄰接車道是相對安全的。根據本發明，車輛碰撞回避輔助裝置在當回避行駛區域與對向車輛行駛區域重疊時不執行回避轉向，但在當回避行駛區域與并行車輛行駛區域重疊時執行回避轉向。因此，該裝置即使在當通過回避轉向來回避本車輛與物體之間的碰撞時不能使得本車輛在其自身車道內行駛的場景下，也執行回避轉向。因此，即使當自身車道未明確時，也可安全地回避本車輛與物體之間的碰撞。

根據本發明的車輛碰撞回避輔助裝置可被配置為，當在滿足回避路徑設定條件的時刻本車輛正行駛所在的車道未明確時，獲取回避行駛區域。