[發明專利]車輛碰撞回避輔助裝置

在審

• 申請號: 202210089925.2
• 申請日: 2022-01-25
• 公開（公告）號: CN114940167A
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 諸富浩平;八十嶋恒和;橋本翔;嶋中由美
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 梁皓茹

1.車輛碰撞回避輔助裝置，其被配置為使得：當本車輛有可能與存在于所述本車輛前方的物體碰撞時，所述裝置在滿足回避路徑設定條件時，設定通過其使所述本車輛與所述物體之間的碰撞是可回避的回避路徑作為目標回避路徑，并且在滿足用于開始使所述本車輛強制轉向以沿所述目標回避路徑行駛的回避轉向的回避轉向開始條件時，執行所述回避轉向，其中，所述車輛碰撞回避輔助裝置被配置為使得：

當與所述本車輛相鄰行駛的另一車輛是并行車輛時，所述裝置將所述并行車輛在行駛的同時所占據的行駛區域存儲為并行車輛行駛區域；

當所述另一車輛是對向車輛時，所述裝置將所述對向車輛在行駛的同時所占據的行駛區域存儲為對向車輛行駛區域；

所述裝置獲取當假設所述本車輛沿所述目標回避路徑行駛時所述本車輛所占據的行駛區域，作為回避行駛區域；

當所述回避行駛區域與所述對向車輛行駛區域重疊時，即使當滿足所述回避轉向開始條件時，所述裝置也不執行所述回避轉向；以及

當所述回避行駛區域與所述并行車輛行駛區域重疊時，在滿足所述回避轉向開始條件時，所述裝置執行所述回避轉向。

2.根據權利要求1所述的車輛碰撞回避輔助裝置，其中，所述車輛碰撞回避輔助裝置被配置為，當在滿足所述回避路徑設定條件的時刻所述本車輛正行駛所在的車道未明確時，獲取所述回避行駛區域。

3.根據權利要求2所述的車輛碰撞回避輔助裝置，其中，所述車輛碰撞回避輔助裝置被配置為使得：當在滿足所述回避路徑設定條件的時刻所述本車輛正行駛所在的車道已明確時，所述裝置設定如下回避路徑作為所述目標回避路徑：在所述本車輛正行駛所在的車道內通過所述回避路徑使所述本車輛與所述物體之間的碰撞是可回避的。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的車輛碰撞回避輔助裝置，還包括周邊信息獲取裝置，該周邊信息獲取裝置獲取所述本車輛的周邊的信息，其中，所述車輛碰撞回避輔助裝置被配置為使得：

當基于所述周邊的信息檢測到所述并行車輛時，所述車輛碰撞回避輔助裝置存儲在一天的不同時刻所述并行車輛相對于所述本車輛的相對位置，并且基于從已存儲各個所述相對位置起所述本車輛已行駛的距離，將這些相對位置轉換為當存儲各個所述相對位置時所述并行車輛所位于的行駛道路上的位置，然后從這些轉換后的位置中獲取所述并行車輛的行駛軌跡，并從所獲取的行駛軌跡中獲取所述并行車輛行駛區域；以及

當基于所述周邊的信息檢測到所述對向車輛時，所述車輛碰撞回避輔助裝置存儲在一天的不同時刻所述對向車輛相對于所述本車輛的相對位置，并且基于從已存儲各個所述相對位置起所述本車輛已行駛的距離，將這些相對位置轉換為當存儲各個所述相對位置時所述對向車輛所位于的行駛道路上的位置，然后從這些轉換后的位置中獲取所述對向車輛的行駛軌跡，并從所獲取的行駛軌跡中獲取所述對向車輛行駛區域。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的車輛碰撞回避輔助裝置，其中，當所述本車輛與所述物體之間的距離變得等于或短于預定距離時，滿足所述回避路徑設定條件。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的車輛碰撞回避輔助裝置，其中，當預計所述本車輛到達所述物體要花費的時間變得等于或短于預定時間時，滿足所述回避轉向開始條件。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的車輛碰撞回避輔助裝置，其中，通過考慮在滿足所述回避路徑設定條件的時刻所述本車輛相對于所述物體的相對速度，來設定所述目標回避路徑。