[發(fā)明專利]一種車道線識(shí)別方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210088440.1
• 申請(qǐng)日: 2022-01-26
• 公開（公告）號(hào): CN114120258B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 敖爭(zhēng)光;劉國(guó)清;楊廣;王啟程
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳佑駕創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): G06V20/56
• 分類號(hào): G06V20/56
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郭浩輝

本發(fā)明公開了一種車道線識(shí)別方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，其中方法包括：獲取圖像坐標(biāo)系下的平坦路面和坡度路面的若干個(gè)車道線采樣點(diǎn)對(duì)；獲取圖像坐標(biāo)系與車身坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，根據(jù)轉(zhuǎn)換關(guān)系由車道線采樣點(diǎn)對(duì)得到平坦路面的車道線識(shí)別點(diǎn)對(duì)，車道線識(shí)別點(diǎn)對(duì)包括左側(cè)識(shí)別點(diǎn)和與左側(cè)識(shí)別對(duì)對(duì)應(yīng)的右側(cè)識(shí)別點(diǎn)；根據(jù)左側(cè)識(shí)別點(diǎn)和右側(cè)識(shí)別點(diǎn)的X軸坐標(biāo)之差計(jì)算得到平坦路面的車道線識(shí)別點(diǎn)對(duì)對(duì)應(yīng)的車道寬度；根據(jù)圖像坐標(biāo)系和車身坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，以及車道寬度，計(jì)算得到坡度路面的車道線采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的車道線識(shí)別點(diǎn)對(duì)的點(diǎn)集合；對(duì)點(diǎn)集合進(jìn)行多項(xiàng)式函數(shù)擬合，得到車道線擬合方程。本發(fā)明實(shí)施例能夠有效提高坡度識(shí)別的精確度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種車道線識(shí)別方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在智能駕駛產(chǎn)品中,車道線識(shí)別精度直接影響智能駕駛功能的落地(LKA ,LCC等)，通過(guò)車道線可以描述自車在車道內(nèi)的相對(duì)位置關(guān)系,進(jìn)而進(jìn)行控制算法的落地?，F(xiàn)有的車道線識(shí)別方法基于自車所在的路面是平坦的這個(gè)前提條件進(jìn)行車道線識(shí)別，但是在實(shí)際場(chǎng)景中，車輛所在的路面并不是恒定平坦的，導(dǎo)致現(xiàn)在的車道線識(shí)別方法對(duì)車道線的識(shí)別精度較低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種車道線識(shí)別方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決現(xiàn)在的車道線識(shí)別方法對(duì)車道線的識(shí)別精度較低的技術(shù)問題。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例提供了一種車道線識(shí)別方法，包括：

獲取圖像坐標(biāo)系下的平坦路面和坡度路面的若干個(gè)車道線采樣點(diǎn)對(duì)，每一所述采樣點(diǎn)對(duì)包括一個(gè)左側(cè)采樣點(diǎn)和與所述左側(cè)采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的右側(cè)采樣點(diǎn)；

獲取圖像坐標(biāo)系與車身坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，根據(jù)所述轉(zhuǎn)換關(guān)系將所述平坦路面的車道線采樣點(diǎn)對(duì)由圖像坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換成車身坐標(biāo)系，得到所述平坦路面的車道線識(shí)別點(diǎn)對(duì)，所述車道線識(shí)別點(diǎn)對(duì)包括左側(cè)識(shí)別點(diǎn)和與所述左側(cè)識(shí)別對(duì)對(duì)應(yīng)的右側(cè)識(shí)別點(diǎn)；

根據(jù)所述左側(cè)識(shí)別點(diǎn)和右側(cè)識(shí)別點(diǎn)的X軸坐標(biāo)之差計(jì)算得到所述平坦路面的車道線識(shí)別點(diǎn)對(duì)對(duì)應(yīng)的車道寬度；

根據(jù)所述圖像坐標(biāo)系和所述車身坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，以及所述車道寬度，計(jì)算得到所述坡度路面的車道線采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的車道線識(shí)別點(diǎn)對(duì)的點(diǎn)集合；

對(duì)所述點(diǎn)集合進(jìn)行多項(xiàng)式函數(shù)擬合，得到車道線擬合方程。

進(jìn)一步的，獲取圖像坐標(biāo)系與車身坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，具體為：

基于相機(jī)小孔成像原理，獲取圖像坐標(biāo)系與車身坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系。

進(jìn)一步的，基于相機(jī)小孔成像原理，獲取圖像坐標(biāo)系與車身坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，具體為：

根據(jù)小孔成像原理得到：

令：

則有圖像坐標(biāo)系與車身坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系：

其中，(u,v)為圖像坐標(biāo)系坐標(biāo)，(X,Y,Z)為車身坐標(biāo)系坐標(biāo)，Zc是相機(jī)在車身坐標(biāo)下的Z方向的坐標(biāo)，A_3x4是一個(gè)行和列分別是3和4的矩陣，a₁、a₂、a₃是對(duì)A_3x4矩陣的行向量描述，f_u、f_v分別為相機(jī)在橫向上的歸一化焦距和縱向上的歸一化焦距，R是相機(jī)的旋轉(zhuǎn)矩陣，t是位移，0^T是0行向量。

進(jìn)一步的，獲取圖像坐標(biāo)系與車身坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，根據(jù)所述轉(zhuǎn)換關(guān)系將所述平坦路面的車道線采樣點(diǎn)對(duì)由圖像坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換成車身坐標(biāo)系，得到所述平坦路面的車道線識(shí)別點(diǎn)對(duì)，具體為：