[發(fā)明專利]一種車道線識(shí)別方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210088440.1
• 申請(qǐng)日: 2022-01-26
• 公開（公告）號(hào): CN114120258B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 敖爭光;劉國清;楊廣;王啟程
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳佑駕創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): G06V20/56
• 分類號(hào): G06V20/56
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郭浩輝

1.一種車道線識(shí)別方法，其特征在于，包括：

獲取圖像坐標(biāo)系下的平坦路面和坡度路面的若干個(gè)車道線采樣點(diǎn)對(duì)，每一所述采樣點(diǎn)對(duì)包括一個(gè)左側(cè)采樣點(diǎn)和與所述左側(cè)采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的右側(cè)采樣點(diǎn)；

獲取圖像坐標(biāo)系與車身坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，根據(jù)所述轉(zhuǎn)換關(guān)系將所述平坦路面的車道線采樣點(diǎn)對(duì)由圖像坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換成車身坐標(biāo)系，得到所述平坦路面的車道線識(shí)別點(diǎn)對(duì)，所述車道線識(shí)別點(diǎn)對(duì)包括左側(cè)識(shí)別點(diǎn)和與所述左側(cè)識(shí)別點(diǎn)對(duì)應(yīng)的右側(cè)識(shí)別點(diǎn)；

根據(jù)所述左側(cè)識(shí)別點(diǎn)和右側(cè)識(shí)別點(diǎn)的X軸坐標(biāo)之差計(jì)算得到所述平坦路面的車道線識(shí)別點(diǎn)對(duì)對(duì)應(yīng)的車道寬度；

根據(jù)所述圖像坐標(biāo)系和所述車身坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，以及所述車道寬度，計(jì)算得到所述坡度路面的車道線采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的車道線識(shí)別點(diǎn)對(duì)的點(diǎn)集合；

對(duì)所述點(diǎn)集合進(jìn)行多項(xiàng)式函數(shù)擬合，得到車道線擬合方程。

2.如權(quán)利要求1所述的車道線識(shí)別方法，其特征在于，獲取圖像坐標(biāo)系與車身坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，具體為：

基于相機(jī)小孔成像原理，獲取圖像坐標(biāo)系與車身坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系。

3.如權(quán)利要求2所述的車道線識(shí)別方法，其特征在于，基于相機(jī)小孔成像原理，獲取圖像坐標(biāo)系與車身坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，具體為：

根據(jù)小孔成像原理得到：

令：

則有圖像坐標(biāo)系與車身坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系：

其中，(u,v)為圖像坐標(biāo)系坐標(biāo)，(X,Y,Z)為車身坐標(biāo)系坐標(biāo)，Z_c是相機(jī)在車身坐標(biāo)下的Z方向的坐標(biāo)，A_3x4是一個(gè)行和列分別是3和4的矩陣，a₁、a₂、a₃是對(duì)A_3x4矩陣的行向量描述，f_u、f_v分別為相機(jī)在橫向上的歸一化焦距和縱向上的歸一化焦距，R是相機(jī)的旋轉(zhuǎn)矩陣，t是位移，0^T是0行向量。

4.如權(quán)利要求1所述的車道線識(shí)別方法，其特征在于，獲取圖像坐標(biāo)系與車身坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，根據(jù)所述轉(zhuǎn)換關(guān)系將所述平坦路面的車道線采樣點(diǎn)對(duì)由圖像坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換成車身坐標(biāo)系，得到所述平坦路面的車道線識(shí)別點(diǎn)對(duì)，具體為：

將所述車道線采樣點(diǎn)對(duì)的集合設(shè)為：Trace_lane={[UV_0,left, UV_0,right],[UV_1,left,UV_1,right], ..., [UV_n,left, UV_n,right]}；

其中，UV_n,left為第n個(gè)左側(cè)采樣點(diǎn)，UV_n,right為第n個(gè)右側(cè)采樣點(diǎn)，U為圖像坐標(biāo)系的橫坐標(biāo)，V為圖像坐標(biāo)系的縱坐標(biāo)；

根據(jù)圖像坐標(biāo)系與車身坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，將車道線采樣點(diǎn)對(duì)[UV_n,left, UV_n,right]轉(zhuǎn)換成車身坐標(biāo)系下的車道線識(shí)別點(diǎn)對(duì)[XYZ_n,left，XYZ_{n, right}]，其中，XYZ_n,left為第n個(gè)左側(cè)識(shí)別點(diǎn)，XYZ_{n, right}為第n個(gè)右側(cè)識(shí)別點(diǎn)。

5.如權(quán)利要求4所述的車道線識(shí)別方法， 其特征在于，根據(jù)所述左側(cè)識(shí)別點(diǎn)和右側(cè)識(shí)別點(diǎn)的X軸坐標(biāo)之差計(jì)算得到所述平坦路面的車道線識(shí)別點(diǎn)對(duì)對(duì)應(yīng)的車道寬度，具體為：

W_lane,n=XYZ_n,right.x – XYZ_n,left.x = x_right- x_left

其中，W_lane,n為第n個(gè)車道識(shí)別點(diǎn)對(duì)對(duì)應(yīng)的車道寬度，x_right為右側(cè)識(shí)別點(diǎn)的X軸坐標(biāo)，x_left為左側(cè)識(shí)別點(diǎn)的X軸坐標(biāo)。