[發明專利]一種機器人控制方法、機器人控制裝置及機器人

有效

• 申請號: 202210088007.8
• 申請日: 2022-01-25
• 公開（公告）號: CN114310908B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發明（設計）人: 葉小賓
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 肖遙

本申請公開了一種機器人控制方法、機器人控制裝置、機器人及計算機可讀存儲介質。其中，該方法包括：基于當前的全局路徑控制機器人向目標點移動，其中，所述全局路徑在初始狀態下由起始點、所述目標點及預設的全局地圖規劃而得；在所述機器人向所述目標點移動的過程中，獲取所述機器人所處的局部區域的局部地圖；計算所述局部地圖與區域地圖的相似度，其中，所述區域地圖為：在所述全局地圖中與所述局部區域對應的地圖；若所述相似度大于預設的相似度閾值，則返回執行所述基于當前的全局路徑控制機器人向目標點移動的步驟及后續步驟。通過本申請方案，可使得機器人在固定場景下執行任務時，節省機器人的算力。

技術領域

本申請屬于導航技術領域，尤其涉及一種機器人控制方法、機器人控制裝置、機器人及計算機可讀存儲介質。

背景技術

機器人的導航依賴于路徑規劃，其中，路徑規劃包含全局路徑規劃與局部路徑規劃。具體來說，前者用于對機器人移動至目標點進行整體規劃；后者用于在以機器人當前位置為中心的一定范圍內進行局部規劃，可實現動態環境下的導航與避障。

通常情況下，隨著機器人的不斷移動，全局路徑規劃器與局部路徑規劃器都在不斷進行相應計算，這需要大量的算力支撐。然而，在部分場景下，例如機器人執行送餐任務時，或者機器人深夜巡航時，機器人所處環境可能并不會發生較大變化，而機器人仍在不斷的進行路徑規劃的相應計算，這導致機器人的算力被浪費。

發明內容

本申請提供了一種機器人控制方法、機器人控制裝置、機器人及計算機可讀存儲介質，可使得機器人在固定場景下執行任務時，節省機器人的算力。

第一方面，本申請提供了一種機器人控制方法，包括：

基于當前的全局路徑控制機器人向目標點移動，其中，上述全局路徑在初始狀態下由起始點、上述目標點及預設的全局地圖規劃而得；

在上述機器人向上述目標點移動的過程中，獲取上述機器人所處的局部區域的局部地圖；

計算上述局部地圖與區域地圖的相似度，其中，上述區域地圖為：在上述全局地圖中與上述局部區域對應的地圖；

若上述相似度大于預設的相似度閾值，則返回執行上述基于當前的全局路徑控制機器人向目標點移動的步驟及后續步驟。

第二方面，本申請提供了一種機器人控制裝置，包括：

控制模塊，用于基于當前的全局路徑控制機器人向目標點移動，其中，上述全局路徑在初始狀態下由起始點、上述目標點及預設的全局地圖規劃而得；

獲取模塊，用于在上述機器人向上述目標點移動的過程中，獲取上述機器人所處的局部區域的局部地圖；

計算模塊，用于計算上述局部地圖與區域地圖的相似度，其中，上述區域地圖為：在上述全局地圖中與上述局部區域對應的地圖；

上述控制模塊，還用于在上述相似度大于預設的相似度閾值的情況下被再次觸發運行。

第三方面，本申請提供了一種機器人，上述機器人包括存儲器、處理器以及存儲在上述存儲器中并可在上述處理器上運行的計算機程序，上述處理器執行上述計算機程序時實現如上述第一方面的方法的步驟。

第四方面，本申請提供了一種計算機可讀存儲介質，上述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，上述計算機程序被處理器執行時實現如上述第一方面的方法的步驟。

第五方面，本申請提供了一種計算機程序產品，上述計算機程序產品包括計算機程序，上述計算機程序被一個或多個處理器執行時實現如上述第一方面的方法的步驟。