[發(fā)明專利]一種機(jī)器人控制方法、機(jī)器人控制裝置及機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210088007.8
• 申請日: 2022-01-25
• 公開（公告）號: CN114310908B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 葉小賓
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 肖遙

1.一種機(jī)器人控制方法，其特征在于，包括：

基于當(dāng)前的全局路徑控制機(jī)器人向目標(biāo)點移動，其中，所述全局路徑在初始狀態(tài)下由起始點、所述目標(biāo)點及預(yù)設(shè)的全局地圖規(guī)劃而得；

在所述機(jī)器人向所述目標(biāo)點移動的過程中，獲取所述機(jī)器人所處的局部區(qū)域的局部地圖；

計算所述局部地圖與區(qū)域地圖的相似度，其中，所述區(qū)域地圖為：在所述全局地圖中與所述局部區(qū)域?qū)?yīng)的地圖；

若所述相似度大于預(yù)設(shè)的相似度閾值，則返回執(zhí)行所述基于當(dāng)前的全局路徑控制機(jī)器人向目標(biāo)點移動的步驟及后續(xù)步驟。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述計算所述局部地圖與區(qū)域地圖的相似度，包括：

判斷每個地圖點對是否滿足預(yù)設(shè)條件，其中，每個所述地圖點對包括第一地圖點及第二地圖點，所述第一地圖點為所述局部地圖中的一個地圖點，所述第二地圖點為所述區(qū)域地圖中的一個地圖點，且所述第一地圖點在所述局部地圖的位置與所述第二地圖點在所述區(qū)域地圖中的位置相對應(yīng)；

統(tǒng)計滿足所述預(yù)設(shè)條件的地圖點對的數(shù)量；

基于所述數(shù)量及所述地圖點對的總數(shù)量計算相似度。

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)條件包括第一預(yù)設(shè)條件，所述判斷每個地圖點對是否滿足預(yù)設(shè)條件，包括：

針對每個地圖點對，獲取所述地圖點對中的第一地圖點的狀態(tài)及第二地圖點的狀態(tài)，其中，所述狀態(tài)用于表示對應(yīng)的地圖點是否空閑；

基于所述第一地圖點的狀態(tài)及第二地圖點的狀態(tài)，判斷所述地圖點對是否滿足所述第一預(yù)設(shè)條件，其中，所述第一預(yù)設(shè)條件為：所述第一地圖點的狀態(tài)及所述第二地圖點的狀態(tài)相同。

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)條件還包括第二預(yù)設(shè)條件，在所述判斷所述地圖點對是否滿足所述第一預(yù)設(shè)條件之后，所述機(jī)器人控制方法還包括：

若所述地圖點對不滿足所述第一預(yù)設(shè)條件，則基于所述第一地圖點的狀態(tài)，判斷所述地圖點對是否滿足所述第二預(yù)設(shè)條件，其中，所述第二預(yù)設(shè)條件為：所述第一地圖點的狀態(tài)為預(yù)設(shè)狀態(tài)。

5.如權(quán)利要求1至4任一項所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，在所述計算所述局部地圖與區(qū)域地圖的相似度之后，所述機(jī)器人控制方法還包括：

若所述相似度小于或等于預(yù)設(shè)的相似度閾值，則基于所述局部地圖判斷所述全局路徑在所述局部區(qū)域中的路段是否存在障礙物；

若所述路段不存在障礙物，則返回執(zhí)行所述基于當(dāng)前的全局路徑控制機(jī)器人向目標(biāo)點移動的步驟及后續(xù)步驟。

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，在所述基于所述局部地圖判斷所述全局路徑在所述局部地圖中的路段是否存在障礙物之后，所述機(jī)器人控制方法還包括：

若所述路段存在障礙物，則基于所述局部地圖對所述全局地圖進(jìn)行更新；

基于所述機(jī)器人當(dāng)前所處的位置、所述目標(biāo)點及更新后的所述全局地圖重新規(guī)劃所述全局路徑；

返回執(zhí)行所述基于當(dāng)前的全局路徑控制機(jī)器人向目標(biāo)點移動的步驟及后續(xù)步驟。

7.如權(quán)利要求1至4任一項所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述機(jī)器人控制方法還包括：

統(tǒng)計所述起始點及所述目標(biāo)點的被調(diào)用次數(shù)；

若所述被調(diào)用次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)的次數(shù)閾值，則保存所述全局路徑。

8.一種機(jī)器人控制裝置，其特征在于，包括：

控制模塊，用于基于當(dāng)前的全局路徑控制機(jī)器人向目標(biāo)點移動，其中，所述全局路徑在初始狀態(tài)下由起始點、所述目標(biāo)點及預(yù)設(shè)的全局地圖規(guī)劃而得；

獲取模塊，用于在所述機(jī)器人向所述目標(biāo)點移動的過程中，獲取所述機(jī)器人所處的局部區(qū)域的局部地圖；

計算模塊，用于計算所述局部地圖與區(qū)域地圖的相似度，其中，所述區(qū)域地圖為：在所述全局地圖中與所述局部區(qū)域?qū)?yīng)的地圖；

所述控制模塊，還用于在所述相似度大于預(yù)設(shè)的相似度閾值的情況下被再次觸發(fā)運(yùn)行。