[發明專利]鋪貼機構、鋪貼機器人及可兼容不同尺寸墻磚的鋪貼方法

有效

• 申請號: 202210086635.2
• 申請日: 2022-01-25
• 公開（公告）號: CN114351991B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發明（設計）人: 吳奇;賀長林
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/18
• 分類號: E04F21/18;H04N23/57;H04N23/90
• 代理公司: 北京超凡宏宇知識產權代理有限公司 11463
• 代理人: 呂露

本申請提供一種鋪貼機構、鋪貼機器人及可兼容不同尺寸墻磚的鋪貼方法，涉及建筑機器人技術領域。鋪貼機構包括基座，基座用于連接機械臂；拾取單元，拾取單元設置于基座的前側，拾取單元用于取放待鋪貼墻磚；移動檢測單元，移動檢測單元包括驅動模塊、第一圖像檢測模塊和第二圖像檢測模塊，驅動模塊能夠分別驅動第一圖像檢測模塊和第二圖像檢測模塊在預設方向移動，預設方向為待鋪貼墻磚的一側邊的延伸方向，第一圖像檢測模塊用于檢測待鋪貼墻磚的邊角的信息，第二圖像檢測模塊用于檢測待鋪貼墻磚的沿預設方向延伸的邊緣的信息。鋪貼機構能夠完成待鋪貼墻磚的準確定位，使得應用該鋪貼機構的鋪貼機器人，在結合相應可兼容不同尺寸墻磚的鋪貼方法后，擴大了自動化鋪貼的覆蓋率。

技術領域

本申請涉及建筑機器人技術領域，具體而言，涉及一種鋪貼機構、鋪貼機器人及可兼容不同尺寸墻磚的鋪貼方法。

背景技術

建筑裝修需對廚房、衛生間和公共區域的墻面鋪貼瓷磚。由機器人替代人來完成墻面瓷磚鋪貼是一種較好的解決方案。工程中一般采用600mm×300mm的墻面瓷磚，同時由于戶型結構的限制，常常會需要鋪貼長度小于600mm的非整磚。機器人對不同尺寸瓷磚的適應能力是提高覆蓋率及產生經濟效益及提高市場競爭力的一個核心點，比如CN111910894A所提供的一種墻磚鋪貼設備，其無法鋪貼非整磚，對于不同尺寸瓷磚鋪貼的覆蓋率不足。

發明內容

本申請的目的在于提供一種鋪貼機構，其能夠用于改善現有的機器人貼瓷磚時覆蓋率不高的問題。

本申請的另外一個目的在于提供一種鋪貼機器人，其包括上述鋪貼機構，其具有該鋪貼機構的全部特性。

本申請的另外一個目的在于提供一種可兼容不同尺寸墻磚的鋪貼方法，其能夠應用于上述鋪貼機器人，以實現對不同尺寸的瓷磚的鋪貼。

本申請的實施例是這樣實現的：

本申請的實施例提供了一種鋪貼機構，包括：

基座，所述基座用于連接機械臂；

拾取單元，所述拾取單元設置于所述基座的前側，所述拾取單元用于取放待鋪貼墻磚；

移動檢測單元，所述移動檢測單元包括驅動模塊、第一圖像檢測模塊和第二圖像檢測模塊，所述驅動模塊設置于所述基座上，所述驅動模塊能夠分別驅動所述第一圖像檢測模塊和所述第二圖像檢測模塊在預設方向移動，所述預設方向為所述待鋪貼墻磚的一側邊的延伸方向，所述第一圖像檢測模塊用于檢測所述待鋪貼墻磚的邊角的信息，所述第二圖像檢測模塊用于檢測所述待鋪貼墻磚的沿所述預設方向延伸的邊緣的信息；

其中，所述驅動模塊工作時，所述第一圖像檢測模塊識別所述待鋪貼墻磚的邊角與已鋪貼墻磚的邊角的信息，所述第二圖像檢測模塊識別所述待鋪貼墻磚的一側邊與已鋪貼墻磚的一側邊的信息。

在拾取單元將待鋪貼墻磚固定后，第一圖像檢測模塊和第二圖像檢測模塊能夠分別沿著預設方向移動并檢測相應的信息，通過對信息的檢測，能夠使得外部的使用該鋪貼機構的設備能夠準確獲知待鋪貼墻磚的位置信息，以實現鋪貼，不僅僅能夠鋪貼完整的待鋪貼墻磚，還能夠鋪貼尺寸不完整或者尺寸更小的墻磚，提高墻磚自動化鋪貼的尺寸覆蓋范圍。

另外，根據本申請的實施例提供的鋪貼機構，還可以具有如下附加的技術特征：

在本申請的可選實施例中，所述驅動模塊包括第一伸縮模組及第二伸縮模組；

所述第一伸縮模組用于帶動所述第一圖像檢測模塊在所述預設方向移動，所述第二伸縮模組用于帶動所述第二圖像檢測模塊在所述預設方向移動。

第一伸縮模組及第二伸縮模組分別帶動第一圖像檢測模塊和第二圖像檢測模塊在預設方向移動，使得圖像檢測模塊可以根據墻磚的尺寸進行移動并檢測關鍵位置的信息。