[發明專利]鋪貼機構、鋪貼機器人及可兼容不同尺寸墻磚的鋪貼方法

有效

• 申請號: 202210086635.2
• 申請日: 2022-01-25
• 公開（公告）號: CN114351991B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發明（設計）人: 吳奇;賀長林
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/18
• 分類號: E04F21/18;H04N23/57;H04N23/90
• 代理公司: 北京超凡宏宇知識產權代理有限公司 11463
• 代理人: 呂露

1.一種鋪貼機構，其特征在于，包括：

基座，所述基座用于連接機械臂；

拾取單元，所述拾取單元設置于所述基座的前側，所述拾取單元用于取放待鋪貼墻磚；

移動檢測單元，所述移動檢測單元包括驅動模塊、第一圖像檢測模塊和第二圖像檢測模塊，所述驅動模塊設置于所述基座上，所述驅動模塊能夠分別驅動所述第一圖像檢測模塊和所述第二圖像檢測模塊在預設方向移動，所述預設方向為所述待鋪貼墻磚的一側邊的延伸方向，所述第一圖像檢測模塊用于檢測所述待鋪貼墻磚的邊角的信息，所述第二圖像檢測模塊用于檢測所述待鋪貼墻磚的沿所述預設方向延伸的邊緣的信息；

其中，所述驅動模塊工作時，所述第一圖像檢測模塊識別所述待鋪貼墻磚的邊角與已鋪貼墻磚的邊角的信息，所述第二圖像檢測模塊識別所述待鋪貼墻磚的一側邊與已鋪貼墻磚的一側邊的信息。

2.根據權利要求1所述的鋪貼機構，其特征在于，所述驅動模塊包括第一伸縮模組及第二伸縮模組；

所述第一伸縮模組用于帶動所述第一圖像檢測模塊在所述預設方向移動，所述第二伸縮模組用于帶動所述第二圖像檢測模塊在所述預設方向移動。

3.根據權利要求2所述的鋪貼機構，其特征在于，每個伸縮模組均包括座體、直線傳動組件、驅動件和連接臂，所述座體設置于所述基座，所述驅動件設置于所述座體且通過所述直線傳動組件驅動所述連接臂沿著所述預設方向移動，所述連接臂用于連接對應的圖像檢測模塊。

4.根據權利要求3所述的鋪貼機構，其特征在于，所述直線傳動組件包括絲杠和滑塊，所述絲杠可轉動地設置于所述座體，所述絲杠連接于所述驅動件的輸出端，所述驅動件用于驅動所述絲杠旋轉，所述滑塊套設于所述絲杠且可滑動地設置于所述座體，所述連接臂固定于所述滑塊。

5.根據權利要求1-3任一項所述的鋪貼機構，其特征在于，所述第一圖像檢測模塊和/或所述第二圖像檢測模塊為光源集成式相機。

6.根據權利要求1所述的鋪貼機構，其特征在于，所述鋪貼機構還包括傾角傳感器，所述傾角傳感器設置于所述基座，所述傾角傳感器用于獲取所述待鋪貼墻磚相對于墻面的俯仰角度。

7.根據權利要求1所述的鋪貼機構，其特征在于，所述鋪貼機構還包括兩個位移傳感器，兩個所述位移傳感器固定于所述基座，兩個所述位移傳感器用于分別測量與已鋪貼墻磚的距離。

8.根據權利要求1所述的鋪貼機構，其特征在于，所述鋪貼機構還包括止位件，所述止位件固定于所述基座且從所述基座的前側向前凸出。

9.一種鋪貼機器人，其特征在于，包括：

底盤；

機械臂，所述機械臂設置于所述底盤；

控制器；

根據權利要求1-8任一項所述的鋪貼機構，所述鋪貼機構連接于所述機械臂的末端，所述控制器用于控制所述機械臂和所述鋪貼機構工作。

10.一種可兼容不同尺寸墻磚的鋪貼方法，其特征在于，使用了機械臂、控制器、拾取單元和移動檢測單元，所述機械臂與所述拾取單元通過基座連接，移動檢測單元包括第一圖像檢測模塊和第二圖像檢測模塊，所述可兼容不同尺寸墻磚的鋪貼方法包括：

通過拾取單元抓取待鋪貼墻磚；

機械臂帶動待鋪貼墻磚移動到待鋪貼區域；

移動檢測單元工作并向控制器反饋待鋪貼墻磚的邊角與已鋪貼墻磚的邊角的信息，待鋪貼墻磚的一側邊與已鋪貼墻磚的一側邊的信息，控制器根據移動檢測單元反饋的信息控制機械臂帶動待鋪貼墻磚調整位置；

待鋪貼墻磚被調整到位時，第一圖像檢測模塊能夠識別到待鋪貼墻磚的邊角與已鋪貼墻磚的邊角形成十字縫，第二圖像檢測模塊能夠識別到待鋪貼墻磚的一側邊與已鋪貼墻磚的一側邊形成橫縫；

機械臂帶動待鋪貼墻磚向前運動以將待鋪貼墻磚鋪貼到位。