[發(fā)明專利]視窗的裝調(diào)方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2022-01-25
• 公開（公告）號: CN114779213A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 丁思奇;陳思宏;丁海鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481
• 代理公司: 北京市京大律師事務(wù)所 11321
• 代理人: 沈克琪

本發(fā)明涉及視窗安裝技術(shù)領(lǐng)域，提供一種視窗的裝調(diào)方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，用于提高視窗的裝調(diào)效率。光機(jī)模塊位于視窗的內(nèi)部，光機(jī)模塊發(fā)射的光源投射穿過視窗返回的光線產(chǎn)生包絡(luò)斑，視窗的裝調(diào)方法包括：獲取目標(biāo)包絡(luò)斑的實(shí)際極半徑，通過所述實(shí)際極半徑和預(yù)先標(biāo)定的極半徑確定視窗安裝誤差夾角；獲取目標(biāo)光機(jī)模塊夾角，所述目標(biāo)光機(jī)模塊夾角為基于所述視窗安裝誤差夾角調(diào)整目標(biāo)部位后的光機(jī)模塊與預(yù)設(shè)安裝位置的夾角，所述目標(biāo)部位為視窗或光源發(fā)射底座；根據(jù)所述目標(biāo)光機(jī)模塊夾角確定繼續(xù)調(diào)整或停止調(diào)整。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及視窗安裝技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種視窗的裝調(diào)方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

光電器件的視窗的裝調(diào)在其領(lǐng)域中的光電使用起到重要作用，例如，激光雷達(dá)在無人駕駛、導(dǎo)航避障等領(lǐng)域都發(fā)揮著巨大作用，在激光雷達(dá)中，為了避免環(huán)境光等其他光的干擾，通常激光雷達(dá)外殼上安裝有視窗，通常激光雷達(dá)整機(jī)的裝調(diào)是安裝完內(nèi)部的光機(jī)結(jié)構(gòu)后再安裝外部的視窗，由于視窗的姿態(tài)會影響激光雷達(dá)出射激光的形狀、大小、俯仰角和由視窗產(chǎn)生的雜散光等，以及視窗安裝不到位會造成額外的雜散光，進(jìn)而直接影響激光雷達(dá)的探測距離、精度和盲區(qū)等性能，因而在安裝過程中需要一種裝調(diào)方法能夠指導(dǎo)視窗的安裝。

通常的裝調(diào)方法是：安裝完成激光雷達(dá)內(nèi)部的收發(fā)光機(jī)模塊后，再進(jìn)行在外殼上的激光雷達(dá)視窗的安裝；通常是先觀察記錄沒有安裝視窗時的激光雷達(dá)出射光斑的位姿，再觀察記錄安裝視窗后出射光斑的位姿，將其兩者進(jìn)行對比。但是這種方法因為激光雷達(dá)的出射光斑在經(jīng)過視窗時所受到的光線折射作用較小，光斑發(fā)生的變化并不是很明顯，比較難以利用這種變化來指導(dǎo)視窗的安裝，且這種方法必須是在安裝好視窗后才能進(jìn)行觀察，因此，視窗的裝調(diào)效率較低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種視窗的裝調(diào)方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，用于提高視窗的裝調(diào)效率。

本發(fā)明第一方面提供了一種視窗的裝調(diào)方法，光機(jī)模塊位于視窗的內(nèi)部，光機(jī)模塊發(fā)射的光源投射穿過視窗返回的光線產(chǎn)生包絡(luò)斑，所述視窗的裝調(diào)方法包括：

獲取目標(biāo)包絡(luò)斑的實(shí)際極半徑，通過所述實(shí)際極半徑和預(yù)先標(biāo)定的極半徑確定視窗安裝誤差夾角；

獲取目標(biāo)光機(jī)模塊夾角，所述目標(biāo)光機(jī)模塊夾角為基于所述視窗安裝誤差夾角調(diào)整目標(biāo)部位后的光機(jī)模塊與預(yù)設(shè)安裝位置的夾角，所述目標(biāo)部位為視窗或光源發(fā)射底座；

根據(jù)所述目標(biāo)光機(jī)模塊夾角確定繼續(xù)調(diào)整或停止調(diào)整。

在一種可行的實(shí)施方式中，所述獲取目標(biāo)包絡(luò)斑的實(shí)際極半徑，通過所述實(shí)際極半徑和預(yù)先標(biāo)定的極半徑確定視窗安裝誤差夾角之前，還包括：

獲取原始包絡(luò)斑，提取所述原始包絡(luò)斑的極半徑，得到原始極半徑，所述原始包絡(luò)斑為存在目標(biāo)形狀的包絡(luò)斑；

獲取期望包絡(luò)斑和視窗的拔模角，并通過所述原始極半徑和所述視窗的拔模角確定所述期望包絡(luò)斑的極半徑，得到期望極半徑，并將所述期望極半徑確定為預(yù)先標(biāo)定的極半徑，所述期望包絡(luò)斑為存在目標(biāo)形狀、經(jīng)過目標(biāo)視圖橫截面的包絡(luò)斑。

在一種可行的實(shí)施方式中，所述獲取目標(biāo)包絡(luò)斑的實(shí)際極半徑，通過所述實(shí)際極半徑和預(yù)先標(biāo)定的極半徑確定視窗安裝誤差夾角，包括：

獲取通過攝像機(jī)拍攝所得的目標(biāo)包絡(luò)斑，目標(biāo)包絡(luò)斑為存在目標(biāo)形狀、經(jīng)過目標(biāo)視圖橫截面、視窗安裝誤差導(dǎo)致的包絡(luò)斑；

提取所述目標(biāo)包絡(luò)斑的極半徑，得到實(shí)際極半徑；

通過所述實(shí)際極半徑和所述期望極半徑，計算視窗安裝誤差夾角。

在一種可行的實(shí)施方式中，所述通過所述實(shí)際極半徑和所述期望極半徑，計算視窗安裝誤差夾角，包括：

通過第一預(yù)設(shè)誤差計算函數(shù)或第二預(yù)設(shè)誤差計算函數(shù)，對所述實(shí)際極半徑和所述期望極半徑進(jìn)行運(yùn)算，得到余弦值，其中，所述第一預(yù)設(shè)誤差計算函數(shù)具體如下：