[發明專利]視窗的裝調方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210085272.0
• 申請日: 2022-01-25
• 公開（公告）號: CN114779213A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 丁思奇;陳思宏;丁海鵬
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481
• 代理公司: 北京市京大律師事務所 11321
• 代理人: 沈克琪

1.一種視窗的裝調方法，光機模塊位于視窗的內部，光機模塊發射的光源投射穿過視窗返回的光線產生包絡斑，其特征在于，所述視窗的裝調方法包括：

獲取目標包絡斑的實際極半徑，通過所述實際極半徑和預先標定的極半徑確定視窗安裝誤差夾角；

獲取目標光機模塊夾角，所述目標光機模塊夾角為基于所述視窗安裝誤差夾角調整目標部位后的光機模塊與預設安裝位置的夾角，所述目標部位為視窗或光源發射底座；

根據所述目標光機模塊夾角確定繼續調整或停止調整。

2.根據權利要求1所述的視窗的裝調方法，其特征在于，所述獲取目標包絡斑的實際極半徑，通過所述實際極半徑和預先標定的極半徑確定視窗安裝誤差夾角之前，還包括：

獲取原始包絡斑，提取所述原始包絡斑的極半徑，得到原始極半徑，所述原始包絡斑為存在目標形狀的包絡斑；

獲取期望包絡斑和視窗的拔模角，并通過所述原始極半徑和所述視窗的拔模角確定所述期望包絡斑的極半徑，得到期望極半徑，并將所述期望極半徑確定為預先標定的極半徑，所述期望包絡斑為存在目標形狀、經過目標視圖橫截面的包絡斑。

3.根據權利要求2所述的視窗的裝調方法，其特征在于，所述獲取目標包絡斑的實際極半徑，通過所述實際極半徑和預先標定的極半徑確定視窗安裝誤差夾角，包括：

獲取通過攝像機拍攝所得的目標包絡斑，目標包絡斑為存在目標形狀、經過目標視圖橫截面、視窗安裝誤差導致的包絡斑；

提取所述目標包絡斑的極半徑，得到實際極半徑；

通過所述實際極半徑和所述期望極半徑，計算視窗安裝誤差夾角。

4.根據權利要求3所述的視窗的裝調方法，其特征在于，所述通過所述實際極半徑和所述期望極半徑，計算視窗安裝誤差夾角，包括：

通過第一預設誤差計算函數或第二預設誤差計算函數，對所述實際極半徑和所述期望極半徑進行運算，得到余弦值，其中，所述第一預設誤差計算函數具體如下：

cosβ＝RF/(2(1+cosθ)×cosα),0θ2π，0απ/2，0βπ，

所述第二預設誤差計算函數具體如下：

cosβ＝RF/(2(1+cosθ)×(-cosα)),0θ2π，π/2απ，0βπ，

其中，所述cosβ表示余弦值，所述β表示視窗安裝誤差夾角，所述RF表示所述實際極半徑，所述θ表示原始包絡斑的極角，所述α表示所述視窗的拔模角，所述(2(1+cosθ)×cosα)表示所述期望極坐標，所述2(1+cosθ)×(-cosα)表示所述期望極坐標；

通過余弦函數和所述余弦值計算視窗安裝誤差夾角。

5.根據權利要求3所述的視窗的裝調方法，其特征在于，所述獲取通過攝像機拍攝所得的目標包絡斑，目標包絡斑為存在目標形狀、經過目標視圖橫截面、視窗安裝誤差導致的包絡斑，包括：

獲取通過攝像機實時拍攝觀察屏上形成的光斑或通過攝像機直接拍攝所得的光斑，得到包絡斑序列，所述包絡斑序列為經過目標視圖橫截面、視窗安裝誤差導致的時間序列的包絡斑；

通過預設的目標形狀，對所述包絡斑序列進行篩選，得到目標包絡斑。

6.根據權利要求1-5中任意一項所述的視窗的裝調方法，其特征在于，所述根據所述目標光機模塊夾角確定繼續調整或停止調整，包括：

判斷所述目標光機模塊夾角是否小于或等于預設閾值；

若所述目標光機模塊夾角小于或等于預設閾值，則停止調整；

若所述目標光機模塊夾角大于預設閾值，則繼續調整。

7.根據權利要求6所述的視窗的裝調方法，其特征在于，所述若所述目標光機模塊夾角大于預設閾值，則繼續調整，包括：

若所述目標光機模塊夾角大于預設閾值，且為光源發射底座導致的誤差，則對所述光源發射底座的位姿進行調整，直至所述目標光機模塊夾角小于或等于預設閾值；

若所述目標光機模塊夾角大于預設閾值，且為視窗安裝導致的誤差，則對所述視窗的位姿進行調整，直至所述目標光機模塊夾角小于或等于預設閾值。