[發明專利]重構高精地圖的方法、裝置和電子設備

在審

• 申請號: 202210084892.2
• 申請日: 2022-01-25
• 公開（公告）號: CN114419180A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 李曉宵;賈雙成;朱磊;李成軍
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06T11/00
• 分類號: G06T11/00;G06T11/20;G06T15/20;G06F16/29;G06N3/04
• 代理公司: 北京中知君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 李春偉

本申請涉及了一種重構高精地圖的方法、裝置和電子設備。該重構高精地圖的方法包括：獲取圖像信息以及當前位置信息，圖像信息是通過搭載于移動平臺上的傳感器獲取的，并且包括觀測對象的圖像；將當前位置信息和圖像信息的局部區域在高精地圖中進行匹配，得到高精地圖中與觀測對象對應的目標對象；將觀測對象的模型作為高精地圖中的目標對象的模型，以重構高精地圖。本申請能夠提升高精地圖中對象的精準度。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，尤其涉及一種重構高精地圖的方法、裝置和電子設備。

背景技術

隨著自動駕駛技術的發展，對高精地圖的需求越來越多。

然而，申請人發現相關技術中構建的高精地圖的精準度還有待進一步提升。

發明內容

為至少部分地解決相關技術中存在的問題，本申請提供一種重構高精地圖的方法、裝置和電子設備，能夠有效提升重構后的高精地圖的精準度。

本申請的第一個方面提供了一種重構高精地圖的方法，包括：獲取圖像信息以及當前位置信息，圖像信息是通過搭載于移動平臺上的傳感器獲取的，并且包括觀測對象的圖像；將當前位置信息和圖像信息的局部區域在高精地圖中進行匹配，得到高精地圖中與觀測對象對應的目標對象；將觀測對象的模型作為高精地圖中的目標對象的模型，以重構高精地圖。

根據本申請的某些實施例，將當前位置信息和圖像信息的局部區域在高精地圖中進行匹配，得到高精地圖中與觀測對象對應的目標對象，包括：確定至少一個觀測對象的圖像各自在圖像信息中的第一位置信息；基于第一映射關系確定高精地圖中的與第一位置信息和當前位置信息對應的第二位置信息；基于第二位置信息確定高精地圖中的目標對象。

根據本申請的某些實施例，確定至少一個觀測對象的圖像各自在圖像信息中的第一位置信息，包括：對于獲取的多幀圖像信息中的每一幀，對當前幀的圖像信息進行圖像識別，得到至少一個觀測對象的圖像各自在圖像信息中的圖像區域信息；至少基于當前幀的指定個數的相鄰幀中至少一個觀測對象的圖像區域信息之間的差異，確定至少一個觀測對象各自的深度信息。

根據本申請的某些實施例，將觀測對象的模型作為高精地圖中的目標對象的模型，包括：基于第二位置信息在高精地圖中生成與至少一個觀測對象各自的模型對應的目標模型。

根據本申請的某些實施例，上述方法還可以包括：基于至少一個觀測對象的圖像各自在圖像信息中的圖像區域信息，以及至少一個觀測對象各自的深度信息，構建至少一個觀測對象各自的模型。相應地，基于第二位置信息在高精地圖中生成與至少一個觀測對象各自的模型對應的目標模型，包括：對于二維的目標對象，基于至少一個觀測對象的圖像各自在圖像信息中的圖像區域信息，在與第二位置信息對應的位置處進行貼紋理處理，生成目標模型；對于三維的目標對象，通過使用構建的至少一個觀測對象各自的模型，在與第二位置信息對應的位置處進行三維模型渲染，生成目標模型。

根據本申請的某些實施例，對當前幀的圖像信息進行圖像識別，得到至少一個觀測對象的圖像各自在圖像信息中的圖像區域信息，包括：利用圖像識別模型處理當前幀的圖像信息，得到至少一個觀測對象的圖像各自在圖像信息中的圖像區域信息，其中，圖像識別模型包括至少兩個通道，至少兩個通道中的各通道分別以不同的尺度進行圖像識別。

根據本申請的某些實施例，至少基于當前幀的指定個數的相鄰幀中至少一個觀測對象的圖像區域信息之間的差異，確定至少一個觀測對象各自的深度信息，包括：基于同步定位與建圖方式處理當前幀以及指定個數的相鄰幀中至少一個觀測對象的圖像區域信息，得到至少一個觀測對象的圖像區域信息之間的差異；基于至少一個觀測對象的圖像區域信息之間的差異確定至少一個觀測對象各自的深度信息。