[發明專利]重構高精地圖的方法、裝置和電子設備

在審

• 申請號: 202210084892.2
• 申請日: 2022-01-25
• 公開（公告）號: CN114419180A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 李曉宵;賈雙成;朱磊;李成軍
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06T11/00
• 分類號: G06T11/00;G06T11/20;G06T15/20;G06F16/29;G06N3/04
• 代理公司: 北京中知君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 李春偉

1.一種重構高精地圖的方法，其特征在于，包括：

獲取圖像信息以及當前位置信息，所述圖像信息是通過搭載于移動平臺上的傳感器獲取的，并且包括觀測對象的圖像；

將所述當前位置信息和所述圖像信息的局部區域在高精地圖中進行匹配，得到所述高精地圖中與所述觀測對象對應的目標對象；

將所述觀測對象的模型作為所述高精地圖中的目標對象的模型，以重構所述高精地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述當前位置信息和所述圖像信息的局部區域在高精地圖中進行匹配，得到所述高精地圖中與所述觀測對象對應的目標對象，包括：

確定至少一個所述觀測對象的圖像各自在所述圖像信息中的第一位置信息；

基于第一映射關系確定所述高精地圖中的與所述第一位置信息和所述當前位置信息對應的第二位置信息；

基于所述第二位置信息確定所述高精地圖中的目標對象。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定至少一個所述觀測對象的圖像各自在所述圖像信息中的第一位置信息，包括：對于獲取的多幀圖像信息中的每一幀，

對當前幀的圖像信息進行圖像識別，得到至少一個所述觀測對象的圖像各自在所述圖像信息中的圖像區域信息；

至少基于所述當前幀的指定個數的相鄰幀中至少一個所述觀測對象的圖像區域信息之間的差異，確定至少一個所述觀測對象各自的深度信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述將所述觀測對象的模型作為所述高精地圖中的目標對象的模型，包括：

基于所述第二位置信息在所述高精地圖中生成與至少一個所述觀測對象各自的模型對應的目標模型。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：

基于至少一個所述觀測對象的圖像各自在所述圖像信息中的圖像區域信息，以及至少一個所述觀測對象各自的深度信息，構建至少一個所述觀測對象各自的模型；

所述基于所述第二位置信息在所述高精地圖中生成與至少一個所述觀測對象各自的模型對應的目標模型，包括：

對于二維的目標對象，基于至少一個所述觀測對象的圖像各自在所述圖像信息中的圖像區域信息，在與所述第二位置信息對應的位置處進行貼紋理處理，生成所述目標模型；

對于三維的目標對象，通過使用構建的至少一個所述觀測對象各自的模型，在與所述第二位置信息對應的位置處進行三維模型渲染，生成所述目標模型。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對當前幀的圖像信息進行圖像識別，得到至少一個所述觀測對象的圖像各自在所述圖像信息中的圖像區域信息，包括：

利用圖像識別模型處理所述當前幀的圖像信息，得到至少一個所述觀測對象的圖像各自在所述圖像信息中的圖像區域信息，其中，所述圖像識別模型包括至少兩個通道，所述至少兩個通道中的各通道分別以不同的尺度進行圖像識別。

7.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述當前幀的指定個數的相鄰幀中至少一個所述觀測對象的圖像區域信息之間的差異，確定至少一個所述觀測對象各自的深度信息，包括：

基于同步定位與建圖方式處理所述當前幀以及指定個數的相鄰幀中至少一個所述觀測對象的圖像區域信息，得到至少一個所述觀測對象的圖像區域信息之間的差異；

基于至少一個所述觀測對象的圖像區域信息之間的差異確定至少一個所述觀測對象各自的深度信息。

8.一種重構高精地圖的裝置，其特征在于，包括：

信息獲取模塊，用于獲取圖像信息以及當前位置信息，所述圖像信息是通過搭載于移動平臺上的傳感器獲取的，并且包括觀測對象的圖像；

目標對象獲得模塊，用于將所述當前位置信息和所述圖像信息的局部區域在高精地圖中進行匹配，得到所述高精地圖中與所述觀測對象對應的目標對象；

高精地圖重構模塊，用于將所述觀測對象的模型作為所述高精地圖中的目標對象的模型，以重構所述高精地圖。