[發明專利]多自由度測試裝置

在審

• 申請號: 202210084524.8
• 申請日: 2022-01-25
• 公開（公告）號: CN114524109A
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 陳廣志;李寶智
• 申請（專利權）人: 力姆泰克（北京）傳動設備股份有限公司
• 主分類號: B64F5/60
• 分類號: B64F5/60
• 代理公司: 北京翔石知識產權代理事務所(普通合伙) 11816
• 代理人: 李勇

1.一種多自由度測試裝置，其特征在于，包括：由兩自由度并聯測試試驗臺和多輪定心滾轉試驗臺組成；

所述兩自由度并聯測試試驗臺用以模擬在水平軸線方向上的轉動；

所述多輪定心滾轉試驗臺設置在所述兩自由度并聯測試試驗臺上，與兩自由度并聯測試試驗臺固定連接，所述多輪定心滾轉試驗臺用以模擬沿著水平軸線方向上的旋轉；

所述多輪定心滾轉試驗臺由驅動環和滾動體組成，所述驅動環包括上環和下環，所述下環固定設置在所述兩自由度并聯測試試驗臺上，所述上環與所述下環通過轉軸連接在一起，所述驅動環用以夾持滾動體，所述滾動體用以模擬飛機油箱；

在所述上環上設置有第一驅動件，所述第一驅動件包括滾輪和扳手組件，所述上環的內緣上設置有若干上滾輪，所述上滾輪用以與所述滾動體滾動接觸，所述滾輪還連接有扳手組件，所述扳手組件用以驅動所述上滾輪轉動，以帶動滾動體；

所述下環上設置有第二驅動件，所述第二驅動件包括動力組件和傳動組件，所述動力組件用以提供動力輸出，所述傳動組件與所述動力組件連接，用以對動力輸出進行傳送，所述傳動組件與滾動體滾動接觸，用以實現所述滾動體的轉動。

2.根據權利要求1所述的多自由度測試裝置，其特征在于，

所述動力組件為電機減速機組件，所述傳動組件包括主動掛膠輪、主傳動軸、主動鏈輪、主動鏈條、第一雙排鏈輪、傳動鏈條、漲緊鏈輪、第二雙排鏈輪、從動鏈條、從動鏈輪、從動軸、從動掛膠輪，所述下環的內緣設置有主動掛膠輪和從動掛膠輪，所述電機減速機組件驅動所述主動掛膠輪轉動，以帶動所述從動掛膠輪，所述主動掛膠輪和所述從動掛膠輪均與所述滾動體滾動接觸；

還包括墊板，所述墊板設置在所述下環遠離所述電機減速機組件的一側，用以在上環在打開的狀態下，緩解所述上環與所述下環接觸壓力，防止上環和下環之間的硬接觸。

3.根據權利要求2所述的多自由度測試裝置，其特征在于，

在所述滾動體上設置有速度傳感器，用以對所述滾動體的實時速度進行檢測，控制單元與所述電機減速機組件連接，所述速度傳感器將實時速度傳輸至控制單元，所述控制單元根據實時速度對電機減速機組件的速度指令進行調整，以在主動掛膠輪和從動掛膠輪的摩擦系數下降時，維持滾動體的轉動速度。

4.根據權利要求3所述的多自由度測試裝置，其特征在于，

根據滾動體上的速度傳感器檢測到的實時速度與速度輸出指令的匹配性，對夾持度進行修正，若是與實際電機減速機組件輸出的速度指令不符，則需要對動力傳輸過程中出現的問題進行修正，若滾動體的實時速度為Vi，設定電機減速機組件的速度指令為V0,傳動比為k，比較Vi與k×V0的大小，若Vi＝k×V0，則表示動力在傳遞過程中正常，若Vik×V0，則表示動力在傳遞過程中有損失，主動掛膠輪和從動掛膠輪與滾動體之間摩擦系數大，則降低夾持滾動體的夾持力度若Vik×V0，則表示動力在傳遞過程中有增加，主動掛膠輪和從動掛膠輪與滾動體之間摩擦系數小，則提高夾持滾動體的夾持力度。

5.根據權利要求4所述的多自由度測試裝置，其特征在于，

當確定需要提高或降低夾持滾動體的夾持力度時，中控單元內設置有第一夾持力度F1、第二夾持力度F2和第三夾持力度F3，且F1F2F3；

在確定需要降低夾持力度時，判定當前時刻的夾持力度，若當前的夾持力度F第三夾持力度F3，則將當前的夾持力度降低至第三夾持力度F3，若第三夾持力度F3≥當前的夾持力度F第二夾持力度F2，則將當前的夾持力度降低至第二夾持力度F2，若第二夾持力度F2≥當前的夾持力度F第一夾持力度F1，則將當前的夾持力度降低至第一夾持力度F1，若當前的夾持力度F≤第一夾持力度F1，則不再進行降低夾持力度；

在確定需要提高夾持力度時，判定當前時刻的夾持力度，若當前的夾持力度F第三夾持力度F3，則不再進行提高夾持力度，若第三夾持力度F3≥當前的夾持力度F第二夾持力度F2，則將當前的夾持力度提高至第三夾持力度F3，若第二夾持力度F2≥當前的夾持力度F第一夾持力度F1，則將當前的夾持力度提高至第二夾持力度F2，若當前的夾持力度F≤第一夾持力度F1，則將當前的夾持力度提高至第一夾持力度F1。