[發明專利]一種基于ROS系統的智能工業機械臂驅動系統

在審

• 申請號: 202210080633.2
• 申請日: 2022-01-24
• 公開（公告）號: CN114536327A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 張博;鐘英;黃帥;劉曉天
• 申請（專利權）人: 四川廣目科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/20;B25J9/10;B25J9/14
• 代理公司: 成都華復知識產權代理有限公司 51298
• 代理人: 王洪霞

本發明公開了一種基于ROS系統的智能工業機械臂驅動系統，涉及機械臂驅動系統技術領域。一種基于ROS系統的智能工業機械臂驅動系統，包括ROS驅動系統，所述ROS驅動系統分別信號連接有氣壓驅動模塊、PLC控制模塊和DSP處理模塊，氣壓驅動模塊、PLC控制模塊和DSP處理模塊的終端信號連接有圖像采集模塊。該基于ROS系統的智能工業機械臂驅動系統，機械臂可以進行無噪的旋轉、移動和夾持，進而保障機械臂運動的靈活性，進而保障該機械臂運動形式、動作自由度、抓取質量和受力情況能夠及時的做出優化和執行，保障了機械臂運動的精準性，以及保障機械臂的手臂腰關節、肩關節、肘關節和腕關節四個關節以及末端手爪的開合靈活自如，提高了機器人夾持工作的穩定性。

技術領域

本發明涉及機械臂驅動系統技術領域，特別涉及一種基于ROS系統的智能工業機械臂驅動系統。

背景技術

ROS(Robot Operating System，下文簡稱ROS)是一個適用于機器人的開源的元操作系統，它提供了操作系統應有的服務，包括硬件抽象，底層設備控制，常用函數的實現，進程間消息傳遞，以及包管理，它也提供用于獲取、編譯、編寫、和跨計算機運行代碼所需的工具和庫函數。

經查閱文獻得知一種基于ROS系統的智能工業機械臂驅動系統，對于現有的大部分智能工業機械臂驅動系統在進行運動的過程中，雖然能夠很好的將根據指令進行運動，但是現有的大部分ROS系統的智能工業機械臂驅動系統中不能實時的根據數據中傳輸的指令，進而整合后分析和模擬檢測，進而造成機器人的機械臂在執行ROS系統終端指令時，會出現機械臂運動的靈敏性較差，進而造成機器人不能及時優化數據指令造成的反應遲鈍，導致機械臂運動的效率低下等問題。

發明內容

本發明的目的在于至少解決現有技術中存在的技術問題之一，提供一種基于ROS系統的智能工業機械臂驅動系統，能夠解決基于ROS系統的智能工業機械臂驅動系統基于ROS系統的智能工業機械臂驅動系統基于ROS系統的智能工業機械臂驅動系統X的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種基于ROS系統的智能工業機械臂驅動系統，包括ROS驅動系統，所述ROS驅動系統分別信號連接有氣壓驅動模塊、PLC控制模塊和DSP處理模塊，氣壓驅動模塊、PLC控制模塊和DSP處理模塊的終端信號連接有圖像采集模塊，圖像采集模塊信號連接有PLD控制模塊，PLD控制模塊信號連接有手動控制模塊，手動控制模塊信號連接有指令發送模塊，指令發送模塊信號連接有機械臂運動模塊，機械臂運動模塊信號連接有機械臂。

優選的，所述氣壓驅動模塊分別信號連接有驅動調控模塊和氣壓組件運動模塊，通過驅動調控模塊和氣壓組件運動模塊的相互配合調節下，可以將氣壓驅動模塊中的氣缸、氣閥、氣罐和空壓機進行合理的調節運動。

優選的，所述PLC控制模塊分別信號連接有實時數據處理模塊和非實時數據反饋模塊，實時數據處理模塊通過自身的數據分析，對數據中的疑難雜癥進行及時處。

優選的，所述DSP處理模塊信號連接有指令分析模塊指令分析模塊會對各個指令進行整合，然后綜合分析。

優選的，所述DSP處理模塊信號連接有數據整理模塊，數據整理模塊會根據指令中的數據源進行排列分析，進而保障終端數據的傳輸可以有序的進行執行。

優選的，所述DSP處理模塊信號連接有DSP優化模塊，DSP優化模塊將數據和程序分離，進而使DSP處理模塊執行指令速度更快。

優選的，所述所述PLD控制模塊信號連接有軌跡控制模塊，通過PLD控制模塊，對機器人進行運動的X、Y和Z軸進行數據指令的發送。

優選的，所述PLD控制模塊信號連接有除噪控制模塊，利用除噪控制模塊的相互配合下，保障軌跡控制模塊的X、Y和Z軸運動時具備靈活運動下，降低機器人運動發出的噪音。

優選的，所述手動控制模塊分別信號連接有旋轉模塊、移動模塊和夾持模塊。。