[發明專利]一種基于ROS系統的智能工業機械臂驅動系統

在審

• 申請號: 202210080633.2
• 申請日: 2022-01-24
• 公開（公告）號: CN114536327A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 張博;鐘英;黃帥;劉曉天
• 申請（專利權）人: 四川廣目科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/20;B25J9/10;B25J9/14
• 代理公司: 成都華復知識產權代理有限公司 51298
• 代理人: 王洪霞

1.一種基于ROS系統的智能工業機械臂驅動系統，包括ROS驅動系統，其特征在于：所述ROS驅動系統分別信號連接有氣壓驅動模塊、PLC控制模塊和DSP處理模塊，氣壓驅動模塊、PLC控制模塊和DSP處理模塊的終端信號連接有圖像采集模塊，圖像采集模塊信號連接有PLD控制模塊，PLD控制模塊信號連接有手動控制模塊，手動控制模塊信號連接有指令發送模塊，指令發送模塊信號連接有機械臂運動模塊，機械臂運動模塊信號連接有機械臂。

2.根據權利要求1所述的一種基于ROS系統的智能工業機械臂驅動系統，其特征在于：所述氣壓驅動模塊分別信號連接有驅動調控模塊和氣壓組件運動模塊，通過驅動調控模塊和氣壓組件運動模塊的相互配合調節下，可以將氣壓驅動模塊中的氣缸、氣閥、氣罐和空壓機進行合理的調節運動。

3.根據權利要求1所述的一種基于ROS系統的智能工業機械臂驅動系統，其特征在于：所述PLC控制模塊分別信號連接有實時數據處理模塊和非實時數據反饋模塊，實時數據處理模塊通過自身的數據分析，對數據中的疑難雜癥進行及時處。

4.根據權利要求1所述的一種基于ROS系統的智能工業機械臂驅動系統，其特征在于：所述DSP處理模塊信號連接有指令分析模塊，指令分析模塊會對各個指令進行整合，然后綜合分析。

5.根據權利要求1所述的一種基于ROS系統的智能工業機械臂驅動系統，其特征在于：所述DSP處理模塊信號連接有數據整理模塊，數據整理模塊會根據指令中的數據源進行排列分析，進而保障終端數據的傳輸可以有序的進行執行。

6.根據權利要求1所述的一種基于ROS系統的智能工業機械臂驅動系統，其特征在于：所述DSP處理模塊信號連接有DSP優化模塊，DSP優化模塊將數據和程序分離，進而使DSP處理模塊執行指令速度更快。

7.根據權利要求1所述的一種基于ROS系統的智能工業機械臂驅動系統，其特征在于：所述所述PLD控制模塊信號連接有軌跡控制模塊，通過PLD控制模塊，對機器人進行運動的X、Y和Z軸進行數據指令的發送。

8.根據權利要求7所述的一種基于ROS系統的智能工業機械臂驅動系統，其特征在于：所述PLD控制模塊信號連接有除噪控制模塊，利用除噪控制模塊的相互配合下，保障軌跡控制模塊的X、Y和Z軸運動時具備靈活運動下，降低機器人運動發出的噪音。

9.根據權利要求1所述的一種基于ROS系統的智能工業機械臂驅動系統，其特征在于：所述手動控制模塊分別信號連接有旋轉模塊、移動模塊和夾持模塊。