[發(fā)明專利]一種用于無(wú)刷園林工具防堵轉(zhuǎn)的控制方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210080025.1
• 申請(qǐng)日: 2022-01-24
• 公開（公告）號(hào): CN114415571A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫亮亮;黃理;張國(guó)浩;王韜;饒本歡;向建偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江三鋒實(shí)業(yè)股份有限公司;嘉興市藍(lán)盛電子科技有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/042
• 分類號(hào): G05B19/042
• 代理公司: 嘉興華申知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 33454
• 代理人: 徐桂紅

1.一種用于無(wú)刷園林工具防堵轉(zhuǎn)的控制方法，基于一種防堵轉(zhuǎn)的無(wú)刷控制器，所述無(wú)刷控制器包括供電模塊(1)、開關(guān)模塊(2)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊(4)、主控MCU，還包括電壓檢測(cè)模塊(3)、溫度檢測(cè)模塊(5)、電流檢測(cè)模塊(6)，

所述供電模塊(1)與所述溫度檢測(cè)模塊(5)連接，

所述開關(guān)模塊(2)分別與所述電壓檢測(cè)模塊(3)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊(4)、主控MCU的NC1引腳連接，

所述電壓檢測(cè)模塊(3)分別與所述主控MCU的Vsen引腳、BV引腳連接，

所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊(4)分別與所述電流檢測(cè)模塊(6)、所述主控MCU的D引腳、P引腳連接，

所述溫度檢測(cè)模塊(5)分別與所述主控MCU的BS引腳、PT1引腳連接。

所述電流檢測(cè)模塊(6)與所述主控MCU的Isen引腳連接；

其特征在于：

主控MCU通過(guò)Vsen與BV點(diǎn)對(duì)電池包電壓進(jìn)行檢測(cè)，通過(guò)Isen對(duì)無(wú)刷控制器運(yùn)行的電流大小進(jìn)行檢測(cè)，通過(guò)P對(duì)無(wú)刷電機(jī)的三相反應(yīng)電動(dòng)勢(shì)進(jìn)行檢測(cè)，從而推算出電機(jī)當(dāng)時(shí)的轉(zhuǎn)速，利用D驅(qū)動(dòng)DEIVER對(duì)無(wú)刷電機(jī)進(jìn)行運(yùn)行，通過(guò)MCU接受到的控制器的電流、電池包供電電壓、無(wú)刷電機(jī)轉(zhuǎn)速的變化曲線，來(lái)進(jìn)行智能判斷當(dāng)時(shí)的工作情況，是否進(jìn)行了堵轉(zhuǎn)，以及堵轉(zhuǎn)對(duì)的程度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于無(wú)刷園林工具防堵轉(zhuǎn)的控制方法，其特征在于：通過(guò)變化曲線判斷進(jìn)入了堵轉(zhuǎn)的無(wú)刷控制器會(huì)進(jìn)行電機(jī)停機(jī)操作，隨后無(wú)刷控制器會(huì)控制無(wú)刷電機(jī)進(jìn)行反向重啟運(yùn)行，多次自動(dòng)重啟，來(lái)除去堵轉(zhuǎn)的異物與雜草；

在進(jìn)行這個(gè)操作的時(shí)候，無(wú)刷控制器依然會(huì)通過(guò)電流電壓轉(zhuǎn)速的變化曲線，進(jìn)行智能分析，如堵轉(zhuǎn)物過(guò)難去除，無(wú)刷控制器會(huì)通過(guò)分析曲線得知，進(jìn)行電機(jī)停機(jī)的動(dòng)作，讓人工安全去除，若是普通堵轉(zhuǎn)，則通過(guò)智能防堵轉(zhuǎn)動(dòng)作進(jìn)行異物的去除。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于無(wú)刷園林工具防堵轉(zhuǎn)的控制方法，其特征在于：所述控制方法具體步驟如下，

(1)啟動(dòng)

按下控制器開關(guān)，進(jìn)行啟動(dòng)操作，此過(guò)程中MCU通過(guò)電壓檢測(cè)模塊，檢測(cè)電池包供電電壓是否正常，電流檢測(cè)模塊，檢測(cè)控制器電流是否過(guò)大，溫度檢測(cè)模塊，檢測(cè)電池包溫度是否正常，上述檢測(cè)正常與異常都會(huì)分別給MCU標(biāo)志位，當(dāng)電壓,溫度，電流均得到正常標(biāo)志位，進(jìn)行下一步電機(jī)運(yùn)行，否則控制器蜂鳴報(bào)警，電機(jī)不運(yùn)行；

(2)電機(jī)運(yùn)行

當(dāng)電機(jī)運(yùn)行時(shí)，電壓電流溫度檢測(cè)依然持續(xù)進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)出現(xiàn)各個(gè)異常標(biāo)志位置時(shí)，停機(jī)，并且進(jìn)行換向中斷檢測(cè)；

(3)堵轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器加1

系統(tǒng)初始化時(shí)，堵轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器為0，進(jìn)行此操作，就將堵轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器加1。

(4)進(jìn)入換相中斷

對(duì)電機(jī)三相換相進(jìn)行檢測(cè)，判斷是否進(jìn)入換相中斷，進(jìn)入換相中斷則代表電機(jī)正常工作，未進(jìn)入換相中斷，并且電壓降低，電流增大，則代表電機(jī)堵轉(zhuǎn)；

(5)堵轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器清0

進(jìn)入了換相中斷，電機(jī)正常工作，將堵轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器進(jìn)行清0；

(6)堵轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器大于2

為進(jìn)入換相中斷，則判斷堵轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器是否大于2，當(dāng)電機(jī)堵轉(zhuǎn)后，會(huì)進(jìn)行2次電機(jī)運(yùn)行，才會(huì)到達(dá)這一步，此操作是防止小堵轉(zhuǎn)進(jìn)行頻繁促發(fā)防堵轉(zhuǎn)功能，通常的小堵轉(zhuǎn)，2次正常運(yùn)行就可清除；

(7)開關(guān)松開

判斷開關(guān)是否松開，進(jìn)行這一步是為了判斷操作人是否要停機(jī)，自清理堵轉(zhuǎn)，還是進(jìn)行防堵轉(zhuǎn)操作。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于無(wú)刷園林工具防堵轉(zhuǎn)的控制方法，其特征在于：所述控制方法還包括以下步驟，

(8)自動(dòng)重啟

檢測(cè)到開關(guān)未松開，控制器對(duì)電機(jī)進(jìn)行反復(fù)多少的重新啟動(dòng)；以便于沖開堵塞物，恢復(fù)正常工作，重啟過(guò)程，會(huì)讓電機(jī)先小幅度反向轉(zhuǎn)動(dòng)，再進(jìn)行正轉(zhuǎn)；在進(jìn)行此過(guò)程中，會(huì)進(jìn)行對(duì)電池包供電電壓，運(yùn)行的電流，電機(jī)三相的信號(hào)的檢測(cè)，通過(guò)這些進(jìn)行判斷堵塞物清除的難度。