[發明專利]一種無人駕駛礦車的自動泊車方法及裝置

有效

• 申請號: 202210076887.7
• 申請日: 2022-01-24
• 公開（公告）號: CN114084124B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 胡心怡;楊揚
• 申請（專利權）人: 上海伯鐳智能科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W60/00
• 代理公司: 北京知匯林知識產權代理事務所(普通合伙) 11794
• 代理人: 董濤

本發明涉及礦車無人駕駛技術領域，具體公開了一種無人駕駛礦車的自動泊車方法及裝置。本發明通過實時獲取當前礦車的行駛位置，判斷是否處于預泊車空間；在所述當前礦車處于預泊車空間時，與所述預泊車空間內的前位礦車進行通信連接，獲取所述前位礦車的泊車位置數據；對所述泊車位置進行修正，生成修正位置；生成泊車路線，控制所述當前礦車按照所述泊車路線進行自動泊車。能夠在當前礦車進入預泊車空間之后，獲取完成自動泊車并駛出的前位礦車的泊車位置，并對泊車位置進行修正，生成修正位置，根據修正位置進行路線規劃，按照規劃的泊車路線進行自動泊車，無需每次重新選擇和判斷泊車位置，提高無人駕駛礦車的泊車效率。

技術領域

本發明屬于礦車無人駕駛技術領域，尤其涉及一種無人駕駛礦車的自動泊車方法及裝置。

背景技術

無人駕駛技術是傳感器、計算機、人工智能、通信、導航定位、模式識別、機器視覺、智能控制等多門前沿學科的綜合體。隨著科技的發展，智能化的無人駕駛車輛漸漸被人們所熟知，由于其不需要駕駛員駕駛車輛，因此能夠實現自動發車、自動行駛、自動泊車等功能。

礦車的無人駕駛技術是無人駕駛技術的一個重要研究方向。無人駕駛礦車進行運輸礦物的工作時，通常都是多個無人駕駛礦車進行交替礦物運輸。現有的無人駕駛礦車在進入泊車區域時，通常需要進行自動泊車位置的重新判斷與選擇，無法在多個無人駕駛礦車之間進行自動泊車位置的聯動選擇，導致每輛無人駕駛礦車每次自動泊車時都需要花費一定的時間進行泊車位置的重新選擇，影響無人駕駛礦車的泊車效率。

發明內容

本發明的目的在于提供一種無人駕駛礦車的自動泊車方法及裝置，旨在解決背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種無人駕駛礦車的自動泊車方法，所述方法具體包括以下步驟：

實時獲取當前礦車的行駛位置，根據所述行駛位置判斷所述當前礦車是否處于預泊車空間；

在所述當前礦車處于預泊車空間時，與所述預泊車空間內的前位礦車進行通信連接，獲取所述前位礦車的泊車位置數據；

根據所述泊車位置數據選擇泊車位置，并對所述泊車位置進行修正，生成修正位置；

對所述修正位置進行標記，生成位置標記；

根據所述位置標記和所述行駛位置進行路線規劃，生成泊車路線，控制所述當前礦車按照所述泊車路線進行自動泊車。

作為本發明技術方案進一步的限定，所述實時獲取當前礦車的行駛位置，根據所述行駛位置判斷所述當前礦車是否處于預泊車空間具體包括以下步驟：

獲取工作區域，并對所述工作區域進行標記，生成區域邊界標記；

根據所述區域邊界標記生成預泊車空間；

實時獲取當前礦車的行駛位置；

根據所述行駛位置判斷所述當前礦車是否處于預泊車空間。

作為本發明技術方案進一步的限定，所述根據所述區域邊界標記生成預泊車空間具體包括以下步驟：

獲取所述當前礦車的出入路線信息；

根據所述出入路線信息和所述區域邊界標記，生成交叉位置數據；

根據所述交叉位置數據生成預泊車空間。

作為本發明技術方案進一步的限定，所述在所述當前礦車處于預泊車空間時，與所述預泊車空間內的前位礦車進行通信連接，獲取所述前位礦車的泊車位置數據具體包括以下步驟：

在所述當前礦車處于預泊車空間時，生成并發送通信連接請求；

根據所述通信連接請求與所述預泊車空間內的前位礦車進行通信連接；