[發(fā)明專利]一種無人駕駛礦車的自動(dòng)泊車方法及裝置有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202210076887.7 | 申請(qǐng)日： | 2022-01-24 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN114084124B | 公開（公告）日： | 2022-04-29 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 胡心怡;楊揚(yáng) | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 上海伯鐳智能科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B60W30/06 | 分類號(hào)： | B60W30/06;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京知匯林知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11794 | 代理人： | 董濤 |
| 地址： | 200120 上海市浦東新區(qū)中國（上海）自*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 無人駕駛 礦車 自動(dòng) 泊車 方法 裝置 | ||
1.一種無人駕駛礦車的自動(dòng)泊車方法，其特征在于，所述方法具體包括以下步驟：
實(shí)時(shí)獲取當(dāng)前礦車的行駛位置，根據(jù)所述行駛位置判斷所述當(dāng)前礦車是否處于預(yù)泊車空間；
在所述當(dāng)前礦車處于預(yù)泊車空間時(shí)，與所述預(yù)泊車空間內(nèi)的前位礦車進(jìn)行通信連接，獲取所述前位礦車的泊車位置數(shù)據(jù)；
根據(jù)所述泊車位置數(shù)據(jù)選擇泊車位置，并對(duì)所述泊車位置進(jìn)行修正，生成修正位置；
對(duì)所述修正位置進(jìn)行標(biāo)記，生成位置標(biāo)記；
根據(jù)所述位置標(biāo)記和所述行駛位置進(jìn)行路線規(guī)劃，生成泊車路線，控制所述當(dāng)前礦車按照所述泊車路線進(jìn)行自動(dòng)泊車；
所述實(shí)時(shí)獲取當(dāng)前礦車的行駛位置，根據(jù)所述行駛位置判斷所述當(dāng)前礦車是否處于預(yù)泊車空間具體包括以下步驟：
獲取工作區(qū)域，并對(duì)所述工作區(qū)域進(jìn)行標(biāo)記，生成區(qū)域邊界標(biāo)記；
根據(jù)所述區(qū)域邊界標(biāo)記生成預(yù)泊車空間；
實(shí)時(shí)獲取當(dāng)前礦車的行駛位置；
根據(jù)所述行駛位置判斷所述當(dāng)前礦車是否處于預(yù)泊車空間。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛礦車的自動(dòng)泊車方法，其特征在于，所述根據(jù)所述區(qū)域邊界標(biāo)記生成預(yù)泊車空間具體包括以下步驟：
獲取所述當(dāng)前礦車的出入路線信息；
根據(jù)所述出入路線信息和所述區(qū)域邊界標(biāo)記，生成交叉位置數(shù)據(jù)；
根據(jù)所述交叉位置數(shù)據(jù)生成預(yù)泊車空間。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛礦車的自動(dòng)泊車方法，其特征在于，所述在所述當(dāng)前礦車處于預(yù)泊車空間時(shí)，與所述預(yù)泊車空間內(nèi)的前位礦車進(jìn)行通信連接，獲取所述前位礦車的泊車位置數(shù)據(jù)具體包括以下步驟：
在所述當(dāng)前礦車處于預(yù)泊車空間時(shí)，生成并發(fā)送通信連接請(qǐng)求；
根據(jù)所述通信連接請(qǐng)求與所述預(yù)泊車空間內(nèi)的前位礦車進(jìn)行通信連接；
獲取所述前位礦車的泊車位置數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人駕駛礦車的自動(dòng)泊車方法，其特征在于，所述根據(jù)所述通信連接請(qǐng)求與所述預(yù)泊車空間內(nèi)的前位礦車進(jìn)行通信連接具體包括以下步驟：
根據(jù)所述通信連接請(qǐng)求與所述預(yù)泊車空間內(nèi)的多個(gè)工作礦車進(jìn)行通信連接；
獲取多個(gè)所述工作礦車的工作狀態(tài)；
根據(jù)所述工作狀態(tài)，篩選完成自動(dòng)泊車并駛出泊車位置的前位礦車；
保持與所述前位礦車的通信連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛礦車的自動(dòng)泊車方法，其特征在于，所述根據(jù)所述泊車位置數(shù)據(jù)選擇泊車位置，并對(duì)所述泊車位置進(jìn)行修正，生成修正位置具體包括以下步驟：
根據(jù)所述泊車位置數(shù)據(jù)選擇泊車位置；
對(duì)所述泊車位置進(jìn)行標(biāo)記，生成泊車標(biāo)記；
根據(jù)所述泊車標(biāo)記和所述區(qū)域邊界標(biāo)記進(jìn)行修正，生成修正位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛礦車的自動(dòng)泊車方法，其特征在于，所述根據(jù)所述位置標(biāo)記和所述行駛位置進(jìn)行路線規(guī)劃，生成泊車路線，控制所述當(dāng)前礦車按照所述泊車路線進(jìn)行自動(dòng)泊車具體包括以下步驟：
根據(jù)所述位置標(biāo)記和所述行駛位置進(jìn)行路線規(guī)劃，生成泊車路線；
獲取所述當(dāng)前礦車周圍的環(huán)境數(shù)據(jù)；
基于所述環(huán)境數(shù)據(jù)，控制所述當(dāng)前礦車按照所述泊車路線進(jìn)行自動(dòng)泊車。
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