[發明專利]一種高速運動平臺快速主動減振方法

有效

• 申請號: 202210074157.3
• 申請日: 2022-01-21
• 公開（公告）號: CN114370476B
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 張攬宇;張少軒;高健;陳云;陳新;張凱
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: F16F15/02
• 分類號: F16F15/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 許慶勝

1.一種高速運動平臺快速主動減振方法，其特征在于，包括步驟：

S1，獲取運動平臺的運動體當次運動的運動參數，并根據所述運動參數來確定減振裝置的減振模式；所述運動參數包括：所述運動體的速度、加速度和位移；所述減振模式確定所述減振裝置的輸出位移的大小、力的大小以及輸出減振的時刻；所述減振裝置響應控制裝置信號時間為T1，所述減振裝置接收到所述控制裝置的信號作出的反應時間為T2，所述減振裝置最大動行時間為T3，防止誤差時間為T4，所述運動體從開始運動到要進行減速定位會產生慣性振動時的時間為T_p，當T1+T2+T3+T4＜T_p，為所述減振裝置輸出減振的時刻；

S2，基于所述減振模式控制所述減振裝置的動作端與運動平臺的運動體接觸或與驅動運動體運動的驅動裝置接觸，以產生用于抑制所述運動體振動的接觸摩擦力；

其中，所述減振裝置設置于所述運動體外，且所述減振裝置的動作端可伸縮控制，該動作端在所述運動體處于運動狀態時不與所述運動體或不與所述驅動裝置接觸。

2.根據權利要求1所述的高速運動平臺快速主動減振方法，其特征在于，所述S2具體為：

基于所述減振模式控制所述減振裝置的動作端與所述運動體接觸，以產生用于抑制所述運動體振動的接觸摩擦力；

其中，所述減振裝置的動作端的動作方向與所述運動體的運動方向正交。

3.根據權利要求1所述的高速運動平臺快速主動減振方法，其特征在于，所述S2具體包括：

S21，控制位置檢測裝置獲取運動體的位移信息；

S22，當根據所述位移信息判斷到所述運動體移動至距離目標位置預設距離的準備位置時，基于所述減振模式控制所述減振裝置的動作端動作，以使得所述運動體移動至目標位置的同時所述減振裝置的動作端與所述運動體或與所述驅動裝置接觸；

S23，控制所述減振裝置的動作端與所述運動體或所述驅動裝置接觸直至所述運動體的慣性振動幅值小于預設幅值，其中，所述慣性震動幅值為根據位置檢測裝置的檢測數據進行確定。

4.根據權利要求3所述的高速運動平臺快速主動減振方法，其特征在于，所述位置檢測裝置為絕對式光柵尺。

5.根據權利要求3所述的高速運動平臺快速主動減振方法，其特征在于，所述減振裝置包括伸縮驅動裝置；

所述驅動裝置的伸縮部一端可與所述運動體接觸或與所述驅動裝置接觸。

6.根據權利要求5所述的高速運動平臺快速主動減振方法，其特征在于，所述減振裝置還包括緩沖結構；

所述緩沖結構安裝于所述伸縮驅動裝置的伸縮端，用于與所述運動體或與所述驅動裝置接觸。

7.根據權利要求5所述的高速運動平臺快速主動減振方法，其特征在于，所述伸縮驅動裝置為直線電機裝置、壓電陶瓷裝置、磁致伸縮裝置、電動推桿裝置、液壓推桿裝置或其它直線伸縮裝置。

8.根據權利要求6所述的高速運動平臺快速主動減振方法，其特征在于，所述緩沖結構為鋁合金墊塊、黃銅塊、油膜紙或其它接觸緩沖結構。

9.根據權利要求1所述的高速運動平臺快速主動減振方法，其特征在于，所述驅動裝置包括驅動電機以及絲桿；

所述絲桿樞接固定在所述運動平臺的平臺主體上，且所述絲桿活動穿過所述運動體，并與所述運動體螺紋配合；

所述驅動電機安裝于所述平臺主體，且輸出軸與所述絲桿的一端連接。

10.根據權利要求9所述的高速運動平臺快速主動減振方法，其特征在于，所述S2具體為：

基于所述減振模式控制所述減振裝置的動作端與所述驅動電機的輸出軸接觸或與所述絲桿接觸，以產生用于抑制所述運動體振動的接觸摩擦力；

其中，所述減振裝置的動作端的動作方向與所述驅動電機的輸出軸的軸向方向正交，或與所述絲桿的軸向方向正交。