[發明專利]一種電動汽車轉向車速控制方法

有效

• 申請號: 202210073426.4
• 申請日: 2022-01-21
• 公開（公告）號: CN114312752B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 吳焜昌;黃玲;劉志偉;盧濤
• 申請（專利權）人: 廈門金龍聯合汽車工業有限公司
• 主分類號: B60W30/045
• 分類號: B60W30/045;B60W40/105;B60W40/10
• 代理公司: 泉州市博一專利事務所(普通合伙) 35213
• 代理人: 方傳榜;呂森裕

本發明涉及一種電動汽車轉向車速控制方法，包括以下步驟：Ⅰ.根據二自由度車輛模型計算得到由路面條件限制的理想橫擺角速度；Ⅱ.定義參考橫擺角速度；Ⅲ.由上述參考橫擺角速度確定車輛轉向時的穩定性上限車速；Ⅳ.由上述穩定性上限車速確定最終輸出的廣義縱向力。本發明通過車輛轉向時的穩定性上限車速的確定，當車速低于穩定性上限車速時，最終輸出的廣義縱向力反映駕駛員加速需求，由加速踏板結合電機外特性解析得到；而當車速高于穩定性上限車速時，引入制動力，減小最終輸出的廣義縱向力，從而減小整車總需求轉矩，而后再通過如分布式驅動車輛左右驅動輪間的扭矩協調控制，降低車速及調整橫擺力矩使車輛保持穩定行駛。

技術領域

本發明涉及分布式驅動電動汽車控制領域，具體涉及一種電動汽車轉向車速控制方法。

背景技術

分布式驅動電動汽車是一種新興驅動形式的汽車，因其傳動效率高、經濟性好、動力學可控性好等成為汽車發展的一個重要方向。分布式驅動電動汽車根據車輛模型算出理想橫擺角速度，作為車輛常規工況下的運動跟蹤參考值能提高車輛轉向的線性響應，充分發揮分布式驅動車輛的優勢。但是，隨著轉彎過程中車速的增加車輛側向加速度不斷增大，車輛前后軸的側偏剛度逐漸減小，將會導致較大的輪胎側偏角，從而降低車輛的穩定性。隨著側向加速度的增加，需要削弱車輛的參考橫擺角速度，保證車輛的穩定性要求。而現有的電動汽車轉向車速控制方法缺乏對該方向車輛轉向穩定性的考慮，在車輛轉向中存在不能很好統一車輛穩定性需求與駕駛員加速需求的問題，即存在保障駕駛員加速需求而犧牲車輛轉向穩定性或者保證車輛穩定性又過早減小了車輛最終輸出的縱向力的問題。

發明內容

本發明提供一種電動汽車轉向車速控制方法，以解決上述問題。

本發明采用如下技術方案：

一種電動汽車轉向車速控制方法，包括以下步驟：

Ⅰ.根據二自由度車輛模型計算得到由路面條件限制的理想橫擺角速度?。

Ⅱ.定義參考橫擺角速度?。

?。

其中，??為穩定性控制指數。?為穩定性橫擺角速度限值。

。

?。

Ⅲ.由上述參考橫擺角速度?確定車輛轉向時的穩定性上限車速為?。

?。

其中，?為車輛最大側向加速度參考值。

Ⅳ.由上述穩定性上限車速?確定最終輸出的廣義縱向力?。

?。

其中，?為加速踏板解析的驅動力。

。

進一步地：

上述理想橫擺角速度?為：

?。

其中，?為參考側向加速度。?為縱向車速。?為路面附著系數。g為重力加速度。?為根據實際情況經測試標定的經驗系數。

該電動汽車轉向車速控制方法為用于分布式驅動的電動客車轉向車速控制方法。

上述步驟Ⅲ中?。

上述??=0.85。

該電動汽車轉向車速控制方法為基于域控制器的電動汽車轉向車速控制方法。上述域控制器包括域控制主站與域控制從站，域控制從站采集車輛當前車速、車輛側向加速度、方向盤轉角等信號，經過處理后通過CAN通訊傳送給域控制主站，域控制主站計算得到上述最終輸出的廣義縱向力?，并通過CAN通訊傳送給域控制從站執行。