[發明專利]一種電動汽車轉向車速控制方法有效
| 申請號： | 202210073426.4 | 申請日： | 2022-01-21 |
| 公開（公告）號： | CN114312752B | 公開（公告）日： | 2023-04-25 |
| 發明（設計）人： | 吳焜昌;黃玲;劉志偉;盧濤 | 申請（專利權）人： | 廈門金龍聯合汽車工業有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/045 | 分類號： | B60W30/045;B60W40/105;B60W40/10 |
| 代理公司： | 泉州市博一專利事務所(普通合伙) 35213 | 代理人： | 方傳榜;呂森裕 |
| 地址： | 361000 *** | 國省代碼： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 電動汽車 轉向 車速 控制 方法 | ||
1.一種電動汽車轉向車速控制方法，其特征在于：包括以下步驟：
Ⅰ.根據二自由度車輛模型計算得到由路面條件限制的理想橫擺角速度；
Ⅱ.定義參考橫擺角速度；
；
其中，為穩定性控制指數；為穩定性橫擺角速度限值；
；
其中，為車輛側向加速度，為路面附著系數，g為重力加速度；；
其中，為穩定性橫擺系數即，為縱向車速；
Ⅲ.由所述參考橫擺角速度確定車輛轉向時的穩定性上限車速為；
；
其中，為車輛最大側向加速度參考值；
Ⅳ.由所述穩定性上限車速確定最終輸出的廣義縱向力；
；
其中，為加速踏板解析的驅動力；
；
其中，和為PID控制的P系數和I系數。
2.根據權利要求1所述的一種電動汽車轉向車速控制方法，其特征在于：所述理想橫擺角速度為：
；
其中，為參考側向加速度；為縱向車速；為路面附著系數；g為重力加速度；為根據實際情況經測試標定的經驗系數。
3.根據權利要求2所述的一種電動汽車轉向車速控制方法，其特征在于：該電動汽車轉向車速控制方法為用于分布式驅動的電動客車轉向車速控制方法。
4.根據權利要求3所述的一種電動汽車轉向車速控制方法，其特征在于：所述步驟Ⅲ中。
5.根據權利要求4所述的一種電動汽車轉向車速控制方法，其特征在于：所述=0.85。
6.根據權利要求3-5任一所述的一種電動汽車轉向車速控制方法，其特征在于：該電動汽車轉向車速控制方法為基于域控制器的電動汽車轉向車速控制方法；所述域控制器包括域控制主站與域控制從站，域控制從站采集車輛當前車速、車輛側向加速度、方向盤轉角等信號，經過處理后通過CAN通訊傳送給域控制主站，域控制主站計算得到所述最終輸出的廣義縱向力，并通過CAN通訊傳送給域控制從站執行。
7.根據權利要求6所述的一種電動汽車轉向車速控制方法，其特征在于：所述域控制器硬件架構分成兩片CPU，兩片CPU之間采用高速串口進行內部通訊，其中一片CPU負責整車的高壓控制和能量管理，另一片CPU負責分布電機的扭矩分配控制和計算所述最終輸出的廣義縱向力。
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