[發(fā)明專利]飛行汽車的控制方法、裝置、交通工具及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210072745.3
• 申請(qǐng)日: 2022-01-21
• 公開（公告）號(hào): CN114415728A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張均;陶永康;段鵬;沈陽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東匯天航空航天科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 北京潤澤恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

本發(fā)明實(shí)施例提供了飛行汽車的控制方法、裝置、交通工具及存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括：獲取與飛行汽車的當(dāng)前飛行工況相應(yīng)的狀態(tài)值，以及獲取針對(duì)飛行汽車的狀態(tài)機(jī)；其中，飛行汽車的狀態(tài)機(jī)基于用于衡量所述飛行汽車的飛行模式和指令觸發(fā)事件的飛行工況的狀態(tài)值構(gòu)建；根據(jù)所獲取的飛行汽車的當(dāng)前飛行工況相應(yīng)的狀態(tài)值，與狀態(tài)機(jī)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換條件，對(duì)飛行汽車進(jìn)行飛行控制。通過分析飛行汽車在飛行時(shí)可能出現(xiàn)的失效狀態(tài)，并通過使用根據(jù)飛行汽車自身物理特性與控制特點(diǎn)設(shè)計(jì)的不同失效狀態(tài)下的狀態(tài)機(jī)，能夠?qū)崿F(xiàn)飛行汽車在緊急狀態(tài)下快速性響應(yīng)并合理應(yīng)對(duì)不同的失效場景，降低飛行汽車出現(xiàn)失控的概率，增強(qiáng)飛行的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種飛行汽車的控制方法、相應(yīng)的一種飛行汽車的控制裝置、相應(yīng)的一種交通工具以及相應(yīng)的一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

為了避免飛行汽車在飛行時(shí)出現(xiàn)某些失效情況時(shí)失去控制，進(jìn)而給駕駛員的安全帶來威脅，需要對(duì)飛行器進(jìn)行失效保護(hù)。

目前的針對(duì)飛行器的失效保護(hù)主要是對(duì)飛行器的位置、速度和加速度以及各傳感器等進(jìn)行逐項(xiàng)檢測，通過判斷語句實(shí)現(xiàn)控制，這種控制方式的控制邏輯較為復(fù)雜，其只適合實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜度比較低的飛行狀態(tài)進(jìn)行判斷，并不滿足飛行汽車這種具有傳感器眾多與結(jié)構(gòu)復(fù)雜的情況下的失效保護(hù)需求。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，提出了本發(fā)明實(shí)施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種飛行汽車的控制方法、相應(yīng)的一種飛行汽車的控制裝置、相應(yīng)的一種車輛以及相應(yīng)的一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種飛行汽車的控制方法，所述方法包括：

獲取與所述飛行汽車的當(dāng)前飛行工況相應(yīng)的狀態(tài)值，以及獲取針對(duì)所述飛行汽車的狀態(tài)機(jī)；其中，所述飛行汽車的狀態(tài)機(jī)基于用于衡量所述飛行汽車的飛行模式和指令觸發(fā)事件的飛行工況的狀態(tài)值構(gòu)建；

根據(jù)所獲取的飛行汽車的當(dāng)前飛行工況相應(yīng)的狀態(tài)值，與所述狀態(tài)機(jī)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換條件，對(duì)所述飛行汽車進(jìn)行飛行控制；所述狀態(tài)機(jī)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換條件用于觸發(fā)對(duì)所述飛行汽車的狀態(tài)進(jìn)行正常飛行模式與失效響應(yīng)模式的狀態(tài)轉(zhuǎn)換。

可選地，所述狀態(tài)轉(zhuǎn)換條件基于各個(gè)飛行工況的狀態(tài)值確定；所述根據(jù)所獲取的飛行汽車的當(dāng)前飛行工況相應(yīng)的狀態(tài)值，與所述狀態(tài)機(jī)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換條件，對(duì)所述飛行汽車進(jìn)行飛行控制，包括：

在所述飛行工況相應(yīng)的狀態(tài)值滿足所述狀態(tài)機(jī)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換條件時(shí)，按照與所述狀態(tài)轉(zhuǎn)換條件相應(yīng)的各個(gè)飛行工況的狀態(tài)值，調(diào)整所述飛行汽車的飛行工況的狀態(tài)值，以觸發(fā)所述飛行汽車的飛行模式和指令觸發(fā)事件，控制所述飛行汽車按照與所述狀態(tài)轉(zhuǎn)換條件相應(yīng)的飛行狀態(tài)飛行。

可選地，獲取所述飛行汽車的各種飛行狀態(tài)，以及所述飛行汽車的各種飛行場景；

對(duì)所述飛行汽車的各種飛行狀態(tài)定義飛行模式，以及對(duì)所述飛行汽車的各種飛行場景定義指令觸發(fā)事件；

根據(jù)所定義的飛行模式與所定義的指令觸發(fā)事件，生成所述飛行汽車的狀態(tài)機(jī)。

可選地，所述飛行汽車的飛行狀態(tài)包括正常飛行情況和失效飛行情況，所述對(duì)所述飛行汽車的各種飛行狀態(tài)定義飛行模式，包括：

對(duì)所述飛行汽車的正常飛行情況定義正常飛行模式，以及對(duì)所述飛行汽車失效飛行情況定義失效響應(yīng)模式；其中，所述正常飛行模式包括正常返航模式、正常著陸模式、航線飛行模式、智能飛行模式、遙控器控制飛行模式、地面站控制飛行模式與駕駛員控制飛行模式；所述失效響應(yīng)模式包括效懸停模式、失效返航模式、緊急著陸模式、就地降落模式、終止任務(wù)模式、電機(jī)鎖定并釋放降落傘模式。

可選地，所述對(duì)所述飛行汽車的各種飛行場景定義指令觸發(fā)事件，包括：

確定所述飛行汽車的各種飛行場景的指令觸發(fā)事件類型，以及各種飛行場景下所需執(zhí)行的指令；所述指令觸發(fā)事件類型包括外部輸入事件類型和飛行汽車自主觸發(fā)事件類型；