[發(fā)明專利]飛行汽車的控制方法、裝置、交通工具及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210072745.3
• 申請(qǐng)日: 2022-01-21
• 公開（公告）號(hào): CN114415728A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張均;陶永康;段鵬;沈陽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東匯天航空航天科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 北京潤澤恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種飛行汽車的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取與所述飛行汽車的當(dāng)前飛行工況相應(yīng)的狀態(tài)值，以及獲取針對(duì)所述飛行汽車的狀態(tài)機(jī)；其中，所述飛行汽車的狀態(tài)機(jī)基于用于衡量所述飛行汽車的飛行模式和指令觸發(fā)事件的飛行工況的狀態(tài)值構(gòu)建；

根據(jù)所獲取的飛行汽車的當(dāng)前飛行工況相應(yīng)的狀態(tài)值，與所述狀態(tài)機(jī)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換條件，對(duì)所述飛行汽車進(jìn)行飛行控制；所述狀態(tài)機(jī)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換條件用于觸發(fā)對(duì)所述飛行汽車的狀態(tài)進(jìn)行正常飛行模式與失效響應(yīng)模式的狀態(tài)轉(zhuǎn)換。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述狀態(tài)轉(zhuǎn)換條件基于各個(gè)飛行工況的狀態(tài)值確定；所述根據(jù)所獲取的飛行汽車的當(dāng)前飛行工況相應(yīng)的狀態(tài)值，與所述狀態(tài)機(jī)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換條件，對(duì)所述飛行汽車進(jìn)行飛行控制，包括：

在所述飛行工況相應(yīng)的狀態(tài)值滿足所述狀態(tài)機(jī)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換條件時(shí)，按照與所述狀態(tài)轉(zhuǎn)換條件相應(yīng)的各個(gè)飛行工況的狀態(tài)值，調(diào)整所述飛行汽車的飛行工況的狀態(tài)值，以觸發(fā)所述飛行汽車的飛行模式和指令觸發(fā)事件，控制所述飛行汽車按照與所述狀態(tài)轉(zhuǎn)換條件相應(yīng)的飛行狀態(tài)飛行。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述飛行汽車的狀態(tài)機(jī)的構(gòu)建方式如下：

獲取所述飛行汽車的各種飛行狀態(tài)，以及所述飛行汽車的各種飛行場(chǎng)景；

對(duì)所述飛行汽車的各種飛行狀態(tài)定義飛行模式，以及對(duì)所述飛行汽車的各種飛行場(chǎng)景定義指令觸發(fā)事件；

根據(jù)所定義的飛行模式與所定義的指令觸發(fā)事件，生成所述飛行汽車的狀態(tài)機(jī)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述飛行汽車的飛行狀態(tài)包括正常飛行情況和失效飛行情況，所述對(duì)所述飛行汽車的各種飛行狀態(tài)定義飛行模式，包括：

對(duì)所述飛行汽車的正常飛行情況定義正常飛行模式，以及對(duì)所述飛行汽車失效飛行情況定義失效響應(yīng)模式；其中，所述正常飛行模式包括正常返航模式、正常著陸模式、航線飛行模式、智能飛行模式、遙控器控制飛行模式、地面站控制飛行模式與駕駛員控制飛行模式；所述失效響應(yīng)模式包括效懸停模式、失效返航模式、緊急著陸模式、就地降落模式、終止任務(wù)模式、電機(jī)鎖定并釋放降落傘模式。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述飛行汽車的各種飛行場(chǎng)景定義指令觸發(fā)事件，包括：

確定所述飛行汽車的各種飛行場(chǎng)景的指令觸發(fā)事件類型，以及各種飛行場(chǎng)景下所需執(zhí)行的指令；所述指令觸發(fā)事件類型包括外部輸入事件類型和飛行汽車自主觸發(fā)事件類型；

對(duì)所述各種飛行場(chǎng)景的指令觸發(fā)事件類型所對(duì)應(yīng)的標(biāo)識(shí)進(jìn)行定義，以及對(duì)各種飛行場(chǎng)景下所需執(zhí)行的指令所對(duì)應(yīng)的狀態(tài)值進(jìn)行定義。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所定義的飛行模式與所定義的指令觸發(fā)事件，生成所述飛行汽車的狀態(tài)機(jī)，包括：

采用所定義的觸發(fā)事件，生成所述飛行汽車在各個(gè)飛行狀態(tài)間進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)換時(shí)需要滿足的狀態(tài)轉(zhuǎn)換條件，以采用所述狀態(tài)轉(zhuǎn)換條件構(gòu)建所述飛行汽車的狀態(tài)機(jī)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2或4或5或6所述的方法，其特征在于，所述狀態(tài)轉(zhuǎn)換條件所觸發(fā)的正常飛行模式與失效響應(yīng)模式的狀態(tài)轉(zhuǎn)換包括任一正常飛行模式與另一正常飛行模式間的狀態(tài)轉(zhuǎn)換、任一正常飛行模式與任一失效響應(yīng)模式間的狀態(tài)轉(zhuǎn)換、任一失效響應(yīng)模式與另一失效響應(yīng)模式間的狀態(tài)轉(zhuǎn)換，以及任一失效響應(yīng)模式與任一正常響應(yīng)模式間的狀態(tài)轉(zhuǎn)換。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：

在存在新的失效場(chǎng)景的情況下，獲取所述新的失效場(chǎng)景的飛行工況并對(duì)所述新的失效場(chǎng)景的飛行工況所對(duì)應(yīng)的狀態(tài)值進(jìn)行定義，以及生成針對(duì)所述新的失效場(chǎng)景的狀態(tài)轉(zhuǎn)換條件，在所述飛行汽車的狀態(tài)機(jī)中增加與所述新的失效場(chǎng)景的飛行工況所對(duì)應(yīng)的狀態(tài)值以及所生成的與所述新的失效場(chǎng)景相應(yīng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換條件，以控制飛行汽車基于所增加后的狀態(tài)機(jī)在所述新的失效場(chǎng)景下進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)換。