[發(fā)明專利]一種去除速度模糊假目標(biāo)的方法、裝置、終端和可讀介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210071757.4
• 申請(qǐng)日: 2022-01-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114384524A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 江緒前;王海寧;孫大偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合肥保航汽車科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S13/931
• 分類號(hào): G01S13/931;G01S7/02;G01S7/40
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 朱方杰;駱希聰

本發(fā)明提供一種去除速度模糊假目標(biāo)的方法和裝置，所述方法包括：獲取連續(xù)Q幀的臨時(shí)航跡，以及每一幀所述臨時(shí)航跡關(guān)聯(lián)的目標(biāo)點(diǎn)跡，Q為正整數(shù)且Q≥2；計(jì)算所述目標(biāo)點(diǎn)跡之間的距離R_(i，j)，i和j表示幀數(shù)，i，j∈{1，2，3，...，Q}，i＜j；基于所述距離R_(i，j)和所述距離R_(i，j)之間的間隔時(shí)間T_(i，j)計(jì)算得到多個(gè)距離變化率V_(i，j)；對(duì)多個(gè)所述距離變化率V_(i，j)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合獲取對(duì)應(yīng)臨時(shí)航跡的真實(shí)距離變化率；將所述真實(shí)距離變化率與解模糊速度參數(shù)進(jìn)行比較，獲取速度差值；將所述速度差值與預(yù)設(shè)的差值門限閾值參數(shù)進(jìn)行比較，并根據(jù)所述比較的結(jié)果確定是否將所述臨時(shí)航跡升級(jí)為成熟航跡。本發(fā)明能夠識(shí)別解模糊錯(cuò)誤的假目標(biāo)并進(jìn)行剔除，避免假目標(biāo)輸出和臨時(shí)航跡誤升級(jí)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明主要涉及車輛導(dǎo)航領(lǐng)域，尤其涉及一種去除速度模糊假目標(biāo)的方法、裝置、終端和可讀介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著汽車自動(dòng)駕駛的需求不斷發(fā)展，車載雷達(dá)的應(yīng)用要求也不斷提高。車輛行駛時(shí)，在車載雷達(dá)對(duì)目標(biāo)(例如行人、車輛或障礙物等)的跟蹤濾波過(guò)程中，由于目標(biāo)測(cè)速因數(shù)值計(jì)算、線路延時(shí)等因素有難免會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤，并且有一定的概率會(huì)連續(xù)的速度測(cè)速錯(cuò)誤，導(dǎo)致在真實(shí)目標(biāo)附近重新跟蹤出一個(gè)假目標(biāo)。這對(duì)車載雷達(dá)后期與攝像頭融合使用或其他集中應(yīng)用中有嚴(yán)重影響，易造成虛警，不利于車輛的安全便捷駕駛。因此如果直接將雷達(dá)獲取的臨時(shí)航跡通過(guò)連續(xù)配對(duì)成功的方法升級(jí)為成熟航跡，存在前述的連續(xù)的速度測(cè)速錯(cuò)誤導(dǎo)致的假目標(biāo)產(chǎn)生，以及引起的航跡錯(cuò)誤升級(jí)問(wèn)題。故需要一種確定是否可將臨時(shí)航跡升級(jí)為成熟航跡的判斷方法，以實(shí)現(xiàn)速度模塊假目標(biāo)的去除，并實(shí)現(xiàn)航跡升級(jí)的正確性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種去除速度模糊假目標(biāo)的方法和裝置，實(shí)現(xiàn)剔除模糊速度假目標(biāo)。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種去除速度模糊假目標(biāo)的方法，包括以下步驟：獲取連續(xù)Q幀的臨時(shí)航跡，以及每一幀所述臨時(shí)航跡關(guān)聯(lián)的目標(biāo)點(diǎn)跡，Q為正整數(shù)且Q≥2；計(jì)算所述目標(biāo)點(diǎn)跡之間的距離R_(i，j)，i和j表示幀數(shù)，i，j∈{1，2，3，...，Q}，i＜j；基于所述距離R_(i，j)和所述距離R_(i，j)之間的間隔時(shí)間T_(i，j)計(jì)算得到多個(gè)距離變化率V_(i，j)；對(duì)多個(gè)所述距離變化率V_(i，j)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合獲取對(duì)應(yīng)臨時(shí)航跡的真實(shí)距離變化率；將所述真實(shí)距離變化率與解模糊速度參數(shù)進(jìn)行比較，獲取速度差值；將所述速度差值與預(yù)設(shè)的差值門限閾值參數(shù)進(jìn)行比較，并根據(jù)所述比較的結(jié)果確定是否將所述臨時(shí)航跡升級(jí)為成熟航跡。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，每一幀所述臨時(shí)航跡關(guān)聯(lián)的目標(biāo)點(diǎn)跡獲取包括如下步驟：

以每一個(gè)所述臨時(shí)航跡為中心，劃定波門范圍；將位于所述波門范圍內(nèi)的點(diǎn)跡中與所述臨時(shí)航跡相距最近的點(diǎn)跡作為所述臨時(shí)航跡關(guān)聯(lián)的目標(biāo)點(diǎn)跡。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述i、j相鄰設(shè)置，獲取相鄰幀的所述目標(biāo)點(diǎn)跡之間的距離R_(i，j)。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，使用遞歸濾波或取累積均值對(duì)多個(gè)所述距離變化率V_(i，j)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理，得到所述Q幀中當(dāng)前幀的實(shí)時(shí)距離變化率。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，根據(jù)所述比較的結(jié)果確定是否將所述臨時(shí)航跡升級(jí)為成熟航跡包括：如果所述速度差值大于差值門限閾值參數(shù)，則判定目標(biāo)點(diǎn)跡的速度參數(shù)錯(cuò)誤，將所述臨時(shí)航跡濾除；如果所述速度差值小于等于所述差值門限閾值參數(shù)，則判定目標(biāo)點(diǎn)跡的速度參數(shù)正確，將所述臨時(shí)航跡升級(jí)為成熟航跡。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述差值門限閾值取最大不模糊速度的k倍，k為有理數(shù)且k＞0。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，對(duì)于雷達(dá)每次探測(cè)獲取的點(diǎn)跡進(jìn)行跟蹤，獲取對(duì)應(yīng)幀的所有臨時(shí)航跡。