[發(fā)明專利]一種去除速度模糊假目標(biāo)的方法、裝置、終端和可讀介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210071757.4
• 申請(qǐng)日: 2022-01-21
• 公開（公告）號(hào): CN114384524A
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 江緒前;王海寧;孫大偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合肥保航汽車科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S13/931
• 分類號(hào): G01S13/931;G01S7/02;G01S7/40
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 朱方杰;駱希聰

1.一種去除速度模糊假目標(biāo)的方法，包括以下步驟：

獲取連續(xù)Q幀的臨時(shí)航跡，以及每一幀所述臨時(shí)航跡關(guān)聯(lián)的目標(biāo)點(diǎn)跡，Q為正整數(shù)且Q≥2；

計(jì)算所述目標(biāo)點(diǎn)跡之間的距離R_(i,j)，i和j表示幀數(shù)，i,j∈{1,2,3,…,Q}，i＜j；

基于所述距離R_(i,j)和所述距離R_(i,j)之間的間隔時(shí)間T_(i,j)計(jì)算得到多個(gè)距離變化率V_(i,j)；

對(duì)多個(gè)所述距離變化率V_(i,j)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合獲取對(duì)應(yīng)臨時(shí)航跡的真實(shí)距離變化率；

將所述真實(shí)距離變化率與解模糊速度參數(shù)進(jìn)行比較，獲取速度差值；

將所述速度差值與預(yù)設(shè)的差值門限閾值參數(shù)進(jìn)行比較，并根據(jù)所述比較的結(jié)果確定是否將所述臨時(shí)航跡升級(jí)為成熟航跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的去除速度模糊假目標(biāo)的方法，其特征在于，每一幀所述臨時(shí)航跡關(guān)聯(lián)的目標(biāo)點(diǎn)跡獲取包括如下步驟：

以每一個(gè)所述臨時(shí)航跡為中心，劃定波門范圍；將位于所述波門范圍內(nèi)的點(diǎn)跡中與所述臨時(shí)航跡相距最近的點(diǎn)跡作為所述臨時(shí)航跡關(guān)聯(lián)的目標(biāo)點(diǎn)跡。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的去除速度模糊假目標(biāo)的方法，其特征在于，所述i、j相鄰設(shè)置，獲取相鄰幀的所述目標(biāo)點(diǎn)跡之間的距離R_(i,j)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的去除速度模糊假目標(biāo)的方法，其特征在于，使用遞歸濾波或取累積均值對(duì)多個(gè)所述距離變化率V_(i,j)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理，得到所述Q幀中當(dāng)前幀的實(shí)時(shí)距離變化率。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的去除速度模糊假目標(biāo)的方法，其特征在于，根據(jù)所述比較的結(jié)果確定是否將所述臨時(shí)航跡升級(jí)為成熟航跡包括：

如果所述速度差值大于差值門限閾值參數(shù)，則判定目標(biāo)點(diǎn)跡的速度參數(shù)錯(cuò)誤，將所述臨時(shí)航跡濾除；

如果所述速度差值小于等于所述差值門限閾值參數(shù)，則判定目標(biāo)點(diǎn)跡的速度參數(shù)正確，將所述臨時(shí)航跡升級(jí)為成熟航跡。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的去除速度模糊假目標(biāo)的方法，其特征在于，所述差值門限閾值取最大不模糊速度的k倍，k為有理數(shù)且k＞0。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的去除速度模糊假目標(biāo)的方法，其特征在于，對(duì)于雷達(dá)每次探測(cè)獲取的點(diǎn)跡進(jìn)行跟蹤，獲取對(duì)應(yīng)幀的所有臨時(shí)航跡。

8.一種去除速度模糊假目標(biāo)裝置，其特征在于，包括：

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取連續(xù)Q幀的臨時(shí)航跡，以及每一幀所述臨時(shí)航跡關(guān)聯(lián)的目標(biāo)點(diǎn)跡，Q為正整數(shù)且Q≥2；

距離變化率計(jì)算模塊，被配置為：

計(jì)算所述目標(biāo)點(diǎn)跡之間的距離R_(i,j)，i和j表示幀數(shù)，i,j∈{1,2,3,…,Q}，i＜j；

基于所述距離R_(i,j)和所述距離R_(i,j)之間的間隔時(shí)間T_(i,j)計(jì)算得到多個(gè)距離變化率V_(i,j)；

對(duì)多個(gè)所述距離變化率V_(i,j)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合獲取對(duì)應(yīng)臨時(shí)航跡真實(shí)距離變化率；

判斷與操作模塊，被配置為：

將所述真實(shí)距離變化率與解模糊速度參數(shù)進(jìn)行比較，獲取速度差值；

將所述速度差值與預(yù)設(shè)的差值門限閾值參數(shù)進(jìn)行比較，并根據(jù)所述比較的結(jié)果確定是否將所述臨時(shí)航跡升級(jí)為成熟航跡。

9.一種去除速度模糊假目標(biāo)的終端，包括：

存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)可由處理器執(zhí)行的指令；以及

處理器，用于執(zhí)行所述指令以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的方法。

10.一種存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序代碼的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)程序代碼在由處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的方法。