[發明專利]一種智能輔助停車的方法、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210070464.4
• 申請日: 2022-01-21
• 公開（公告）號: CN114312759A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 趙鑫鑫;王帥;姜凱
• 申請（專利權）人: 山東浪潮科學研究院有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京君慧知識產權代理事務所(普通合伙) 11716
• 代理人: 董延麗

1.一種智能輔助停車的方法，其特征在于，所述方法包括：

響應于路線規劃控制指令，生成視覺傳感器圖像獲取指令及超聲波傳感器定位指令，并將所述視覺傳感器圖像獲取指令發送至預設于車體的若干個視覺傳感器，將所述超聲波傳感器定位指令發送至預設于車體的若干個超聲波傳感器；

基于所述視覺傳感器圖像獲取指令，通過所述若干個視覺傳感器獲取若干個目標停車區域圖像，以生成目標停車區域圖像集；

基于所述超聲波傳感器定位指令，通過所述若干個超聲波傳感器，獲取車輛所處環境中的障礙物位置信息；

基于所述目標停車區域圖像集及所述障礙物位置信息，生成第一停車路線規劃圖，以及基于所述障礙物位置信息及車輛屬性信息，生成車輛方向盤的第一旋轉角度控制通知；其中，所述車輛屬性信息包括車輛尺寸信息及車輛方向盤與輪胎角度轉換信息；

在基于所述第一停車路線規劃圖進行停車的情況下，基于預設于車輛方向盤的陀螺儀傳感器，實時獲取所述車輛方向盤的第二旋轉角度；

在所述第二旋轉角度與第一旋轉角度的差值大于預設閾值的情況下，生成第二停車路線規劃圖及車輛方向盤的第二旋轉角度控制通知，以使車輛基于所述第二停車路線規劃圖及所述第二旋轉角度控制通知完成停車。

2.根據權利要求1所述的一種智能輔助停車的方法，其特征在于，基于所述目標停車區域圖像集及所述障礙物位置信息，生成第一停車路線規劃圖，具體包括：

對所述目標停車區域圖像集進行拼接，以生成拼接圖像；其中，所述拼接圖像用于顯示目標停車區域信息；

基于所述障礙物位置信息，確定所述目標停車區域是否滿足停車需求；

在確定所述目標停車區域滿足停車需求的情況下，生成停車規劃路線，并將所述停車規劃路線顯示在所述拼接圖像上，以生成第一停車路線規劃圖。

3.根據權利要求2所述的一種智能輔助停車的方法，其特征在于，基于所述障礙物位置信息及車輛屬性信息，生成車輛方向盤的第一旋轉角度控制通知，具體包括：

基于所述障礙物位置信息，確定停車規劃路線中各方向變化區域的車輛轉向角度；

基于所述車輛屬性信息及所述車輛轉向角度，確定所述車輛方向盤的第一旋轉角度，并基于所述第一旋轉角度，生成所述第一旋轉角度控制通知。

4.根據權利要求2所述的一種智能輔助停車的方法，其特征在于，對所述目標停車區域圖像集進行拼接，以生成拼接圖像，具體包括：

基于預設的圖片特征提取網絡，確定各目標停車區域圖像中的特征信息，以確定所述各目標停車區域圖像中的重疊特征區域；

基于所述重疊特征區域，對所述目標停車區域圖像集中的目標停車區域圖像進行剪切，以使各目標停車區域圖像包含的特征信息均無重復；

對剪切后的各目標停車區域圖像進行拼接及透視變換，以生成拼接圖像。

5.根據權利要求1所述的一種智能輔助停車的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述車輛屬性信息、所述視覺傳感器的設備屬性信息及所述超聲波傳感器的設備屬性信息，確定所述視覺傳感器與所述超聲波傳感器的安裝方案，并基于所述安裝方案將所述視覺傳感器與所述超聲波傳感器安裝于所述車輛；以及，

將所述陀螺儀傳感器安裝于所述車輛方向盤的旋轉結構上。

6.根據權利要求1所述的一種智能輔助停車的方法，其特征在于，在基于所述目標停車區域圖像集及所述障礙物位置信息，生成第一停車路線規劃圖，以及基于所述障礙物位置信息及車輛屬性信息，生成車輛方向盤的第一旋轉角度控制通知之后，方法還包括：

基于預設的ZigBee通信模塊，將所述第一停車路線規劃圖發送至車載顯示終端，將所述第一旋轉角度控制通知發送至車載音響，以使用戶基于所述車載音響播報的所述第一旋轉角度控制通知及所述車載顯示終端顯示的所述第一停車路線規劃圖進行停車。

7.根據權利要求1所述的一種智能輔助停車的方法，其特征在于，在響應于路線規劃控制指令之前，所述方法還包括：

確定所述車輛的停車類型；其中，所述停車類型包括側方位停車、倒庫停車和斜向停車；

基于所述車輛的停車類型，生成對應的路線規劃控制指令。