[發明專利]一種智能輔助停車的方法、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210070464.4
• 申請日: 2022-01-21
• 公開（公告）號: CN114312759A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 趙鑫鑫;王帥;姜凱
• 申請（專利權）人: 山東浪潮科學研究院有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京君慧知識產權代理事務所(普通合伙) 11716
• 代理人: 董延麗

本申請實施例提供了一種智能輔助停車的方法、設備及存儲介質，方法包括：基于視覺傳感器圖像獲取若干個目標停車區域圖像，以生成目標停車區域圖像集；基于超聲波傳感器獲取車輛所處環境中的障礙物位置信息；基于目標停車區域圖像集及障礙物位置信息，生成第一停車路線規劃圖及車輛方向盤的第一旋轉角度控制通知；實時獲取車輛方向盤的第二旋轉角度；在第二旋轉角度與第一旋轉角度的差值大于預設閾值的情況下，生成第二停車路線規劃圖及車輛方向盤的第二旋轉角度控制通知，車輛基于第二停車路線規劃圖及第二停車路線規劃圖完成停車。本申請實施例通過上述方法能夠根據用戶停車需求，自動規劃停車路線，提高用戶的停車便利性。

技術領域

本申請涉及智能控制技術領域，尤其涉及一種智能輔助停車的方法、設備及存儲介質。

背景技術

隨著國民經濟的發展，汽車行業突飛猛進地發展起來，汽車成為居民家庭的標配，汽車的數量還在持續的增長。由于城市的停車空間有限，因此，城市的停車位會變得相對狹小，對于大多數駕駛員來說，在相對狹小的停車位上，根據個人的需求規劃停車路線變得復雜起來，很少有不費一番周折就能根據需求停好車的情況。

因此，如何根據用戶停車需求，自動規劃停車路線，從而提高用戶的停車便利性成了亟待解決的問題。

發明內容

本申請實施例提供了一種智能輔助停車的方法、設備及存儲介質，用于解決如下技術問題：如何根據用戶停車需求，自動規劃停車路線。

第一方面，本申請提供了一種智能輔助停車的方法，其特征在于，方法包括：響應于路線規劃控制指令，生成視覺傳感器圖像獲取指令及超聲波傳感器定位指令，并將視覺傳感器圖像獲取指令發送至預設于車體的若干個視覺傳感器，將超聲波傳感器定位指令發送至預設于車體的若干個超聲波傳感器；基于視覺傳感器圖像獲取指令，通過若干個視覺傳感器獲取若干個目標停車區域圖像，以生成目標停車區域圖像集；基于超聲波傳感器定位指令，通過若干個超聲波傳感器，獲取車輛所處環境中的障礙物位置信息；基于目標停車區域圖像集及障礙物位置信息，生成第一停車路線規劃圖，以及基于障礙物位置信息及車輛屬性信息，生成車輛方向盤的第一旋轉角度控制通知；其中，車輛屬性信息包括車輛尺寸信息、車輛軸距信息及車輛方向盤與輪胎角度轉換信息；在基于第一停車路線規劃圖進行停車的情況下，基于預設于車輛方向盤的陀螺儀傳感器，實時獲取車輛方向盤的第二旋轉角度；在第二旋轉角度與第一旋轉角度的差值大于預設閾值的情況下，生成第二停車路線規劃圖及車輛方向盤的第二旋轉角度控制通知，以使車輛基于第二停車路線規劃圖及第二旋轉角度控制通知完成停車。

本申請實施例提供的一種智能輔助停車的方法，首先基于視覺傳感器圖像獲取指令，若干個視覺傳感器獲取若干個目標停車區域圖像，以生成目標停車區域圖像集；本申請實施例通過若干個視覺傳感器獲取若干個目標停車區域圖像，可以從不同的位置反應目標停車區域的狀況，然后基于超若干個超聲波傳感器，獲取車輛所處環境中的障礙物位置信息；本申請實施例通過若干個超聲波傳感器獲取車輛所處環境中的障礙物位置信息，可以準確地判斷車輛所處環境中是否存在障礙物，以及在存在障礙物的情況下獲取障礙物的具體位置信息?；谀繕送＼噮^域圖像集及障礙物位置信息，生成第一停車路線規劃圖，以及基于障礙物位置信息及車輛屬性信息，生成車輛方向盤的第一旋轉角度控制通知；其中，車輛屬性信息包括車輛尺寸信息、車輛軸距信息及車輛方向盤與輪胎角度轉換信息；在基于第一停車路線規劃圖進行停車的情況下，基于預設于車輛方向盤的陀螺儀傳感器，實時獲取車輛方向盤的第二旋轉角度；在第二旋轉角度與第一旋轉角度的差值大于預設閾值的情況下，生成第二停車路線規劃圖及車輛方向盤的第二旋轉角度控制通知，以使車輛基于第二停車路線規劃圖及第二旋轉角度控制通知完成停車。本申請實施例通過上述方法可以根據用戶停車需求，自動規劃停車路線，大幅提高用戶的停車便利性。

在本申請的一種實現方式中，對目標停車區域圖像集進行拼接，以生成拼接圖像；其中，拼接圖像用于顯示目標停車區域信息；基于障礙物位置信息，確定目標停車區域是否滿足停車需求；在確定目標停車區域滿足停車需求的情況下，生成停車規劃路線，并將停車規劃路線顯示在拼接圖像上，以生成第一停車路線規劃圖。