[發明專利]一種能夠自主爬行的軟體機器人及其腿部執行件

有效

• 申請號: 202210069392.1
• 申請日: 2022-01-21
• 公開（公告）號: CN114475847B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 王彩紅;范國敏;丁軍;李儒露;賀昊陽;高飛宇
• 申請（專利權）人: 華北科技學院(中國煤礦安全技術培訓中心)
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B25J11/00
• 代理公司: 北京匯捷知識產權代理事務所(普通合伙) 11531
• 代理人: 趙艷

本發明涉及一種能夠自主爬行的軟體機器人，包括支撐部，所述支撐部上配置有至少兩個腿部執行件，所述支撐部上設置有用于啟動至少兩個腿部執行件工作的啟動組件，所述支撐部上配置有用于驅動腿部執行件升降及水平旋轉的驅動組件。該能夠自主爬行的軟體機器人及其腿部執行件,通過支撐部、腿部執行件、啟動組件和驅動組件的配合使用，本申請技術方案通過連貫而又緊湊的結構，且通過啟動組件對至少兩個腿部執行件直接完成啟動，可擺脫傳統的軟體機器人需多個啟動模塊對不同的行走模塊進行啟動的使用方法，提高了本裝置的便捷性，降低了生產加工成本，縮短了加工過程，此外在減小本裝置體積的基礎上，提高了本裝置在搶險救災過程中的適應性。

技術領域

本發明涉及爬行機器人技術領域，具體涉及一種能夠自主爬行的軟體機器人及其腿部執行件。

背景技術

在針對于自然災害的防范以及在災區中對受困者進行及時搜救、搶救，已成為了目前我國在針對自然災害中，首先要進行的工作之一。

針對于上述情況，目前本領域采用多種技術手段進行應對，其中人力搜尋、搜救犬搜尋以及無人機勘察皆為目前主要技術手段，在此基礎上，隨著科技的不斷發展，具有爬行功能的軟體機器人，則逐漸替代了上述傳統的技術手段，成為了新時代災害防范及應急救援的主要技術手段。

軟體機器人在面對復雜救援環境時，顯著減少了我國自然災害所造成的人員傷亡和財產損失，且相對于人力搜尋等傳統方法，也極大限度的降低了人力與物力的輸出，然而隨著軟體機器人使用頻率的不斷增高，傳統的軟體機器人已逐漸無法滿足目前本領域的高標準使用需求，現將傳統軟體機器人所存在的弊端進行如下具體說明：

1、傳統的軟體機器人其在面對復雜的山區環境時，其移動性能的弊端逐漸顯現出來，由于傳統軟體機器人的結構過于單一，行走方式也較為傳統，其在平原地區尚可自由行動，然針對于山區環境中，傳統的軟體機器人并不具備一定的攀爬能力，從而在此基礎上，極大限度的限制了軟體機器人在山區環境中的使用可行性；

針對于該技術問題，目前本領域已有部分相關現有技術，對此予以披露，例如：“一種多模塊差動軟體機器人”(CN201811514935.6)，以下簡稱對比文件1，該對比文件1具體公開“本發明的多模塊差動軟體機器人，解決了軟體機器人模塊化和差動運動，其具有模塊化和差動運動的優點，能進行直行和轉彎運動，能適用于多種環境；差動運動模塊結構簡單，其可以將轉動運動序列和直線運動序列結合起來并交替進行，實現連續運動過程中的轉向，進而提高機器人的運動速度”。該對比文件1的技術方案雖在一定程度上提高了傳統軟體機器人的運動能力和靈活性，然而該對比文件1的軟體機器人在山區運動時，其依然無法具備足夠的攀爬能力，以應對山區作業的需要，且對比文件1“通過設置有中間模塊，中間模塊的數量可以進行不同的組合，形成不同長度的模塊化差動軟體機器人，在運動能力和靈活性上有很大提高”，然此技術方案在應對于山區作業時，明顯缺乏可實施性，接連不斷且長度過長的機器人，如何能夠在崎嶇、蜿蜒的山路中有效行進(障礙物過多)。

2、傳統的軟體機器人需通過多個啟動模塊，以對不同的行走模塊進行啟動，此為一對一工作模式(一個啟動模塊對應一個行走模塊)，若如此，在針對于搶險救災過程中的軟體機器人，則其體積必然過大，且質量過重，必然導致所需耗能增加，不利于軟體機器人于特殊環境下長時間工作，且啟動模塊和行走模塊的增加，其線路傳輸連接的管線必然增加，此點增加了軟體機器人在使用過程中的風險性(不可控因素對管線造成碰撞)，且當傳統的軟體機器人體積增大時，其在搶險救災時，則無法根據環境需要，深入至不同的坑洞當中進行搶險作業；

例如，在對比文件1中氣囊驅動器所需氣源，則需不同數量且安裝位置不同的氣泵進行搭配設置，針對于該技術問題，目前本領域未有合適的技術方案對此予以解決。

由此可見，設計出一種全新的軟體機器人以解決上述問題，對于目前本領域來說是迫切需要的。

發明內容