[發明專利]一種能夠自主爬行的軟體機器人及其腿部執行件

有效

• 申請號: 202210069392.1
• 申請日: 2022-01-21
• 公開（公告）號: CN114475847B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 王彩紅;范國敏;丁軍;李儒露;賀昊陽;高飛宇
• 申請（專利權）人: 華北科技學院(中國煤礦安全技術培訓中心)
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B25J11/00
• 代理公司: 北京匯捷知識產權代理事務所(普通合伙) 11531
• 代理人: 趙艷

1.一種能夠自主爬行的軟體機器人，其特征在于：包括支撐部(1)，所述支撐部(1)上配置有至少兩個腿部執行件(2)，所述支撐部(1)上設置有用于啟動至少兩個腿部執行件(2)工作的啟動組件(7)，所述支撐部(1)上配置有用于驅動腿部執行件(2)升降及水平旋轉的驅動組件(5)；

所述支撐部(1)為正六邊形結構，腿部執行件(2)設置有六個，且分別分布于支撐部(1)的端角；

所述腿部執行件(2)包括硅膠套(201)，所述硅膠套(201)為頂部敞口的中空結構，且其內部通過隔板(4)分隔成兩個獨立空腔(3)；

所述驅動組件(5)設置有六個，并與所述腿部執行件(2)相適配，所述驅動組件(5)包括升降舵機(501)，且該升降舵機(501)的安裝端固定于支撐部(1)上，所述升降舵機(501)的活塞桿伸縮端設置有第一銜接件(502)，所述驅動組件(5)還包括安裝于第一銜接件(502)上的旋轉舵機(503)，且該旋轉舵機(503)的旋轉輸出端設置有第二銜接件(504)，且該第二銜接件(504)的端部設置有用于對硅膠套(201)頂部敞口進行封蓋的蓋體(6)；

所述硅膠套(201)高度方向的兩側皆設置有鋸齒狀的缺口(22)；

所述支撐部(1)以中心線劃分為兩個對稱分部，所述腿部執行件(2)每三個為一組，分別安裝于兩個對稱分部上，構成第一腿部支撐組和第二腿部支撐組；

所述啟動組件(7)包括氣泵(701)以及四通電磁閥(702)；

所述氣泵(701)的安裝端固定于支撐部(1)的頂部，所述氣泵(701)的出氣端與四通電磁閥(702)的進氣端相通，所述四通電磁閥(702)具有四個出氣口，分別為第一出氣口、第二出氣口、第三出氣口及第四出氣口；

第一出氣口與第一腿部支撐組上的硅膠套(201)的一個獨立空腔(3)相連通；

第二出氣口與第一腿部支撐組上的硅膠套(201)的另一個獨立空腔(3)相連通；

第三出氣口與第二腿部支撐組上的硅膠套(201)的一個獨立空腔(3)相連通；

第四出氣口與第二腿部支撐組上的硅膠套(201)的另一個獨立空腔(3)相連通；

該啟動組件(7)還包括安裝于氣泵(701)外側，并與所述硅膠套(201)相適配的六個兩位兩通電磁閥(703)，兩位兩通電磁閥(703)的進氣口分別與硅膠套(201)內部的兩個獨立空腔(3)相連通。

2.根據權利要求1所述的能夠自主爬行的軟體機器人，其特征在于：所述支撐部(1)上設置有電源模塊(8)和單片機(9)。

3.根據權利要求2所述的能夠自主爬行的軟體機器人，其特征在于：所述支撐部(1)上設置有繼電器(10)，所述單片機(9)的信息輸出端與繼電器(10)的信息輸入端相接，繼電器(10)的信息輸出端與四通電磁閥(702)的信息輸入端及兩位兩通電磁閥(703)的信息輸入端相接。

4.根據權利要求3所述的能夠自主爬行的軟體機器人，其特征在于：所述支撐部(1)的頂部安裝有云臺(11)，云臺(11)的安裝基座端與支撐部(1)固定連接；

所述云臺(11)的旋轉端上安裝有視頻采集模塊(12)、人體紅外感應模塊(13)、超聲波感應模塊(14)、紅外激光模塊(15)和照明件；

所述支撐部(1)的頂部設置有WIFI信息傳輸模塊(16)；

所述視頻采集模塊(12)、人體紅外感應模塊(13)、超聲波感應模塊(14)、紅外激光模塊(15)的信息輸出端分別與單片機(9)的信息輸入端相接，所述單片機(9)的信息輸出端與WIFI信息傳輸模塊(16)的輸入端相接；

所述WIFI信息傳輸模塊(16)的信息輸出端與單片機(9)的信息輸入端相接。

5.根據權利要求4所述的能夠自主爬行的軟體機器人，其特征在于：所述支撐部(1)上設置有GPS模塊(17)，所述GPS模塊(17)的信息輸出端與單片機(9)的信息輸入端相接。