[發明專利]穩定調控系統、方法及應用其高空作業平臺

有效

• 申請號: 202210069133.9
• 申請日: 2022-01-21
• 公開（公告）號: CN114086754B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 肖明;田衛國;劉輝;王偉華;雷宇;蘇永明;何亮
• 申請（專利權）人: 深圳市門羅智能有限公司
• 主分類號: E04G3/28
• 分類號: E04G3/28;E04G3/32
• 代理公司: 北京中索知識產權代理有限公司 11640
• 代理人: 商金婷

本發明公開了一種穩定調控系統、方法及應用其高空作業平臺，其系統包括輔助穩定裝置，其包括用作安裝于作業平臺的多個多方位活動組件，且活動連接墻體與作業平臺；隔振裝置，其安裝于作業平臺，用于抵觸墻體并抑制作業平臺的振動；控制裝置，其電連接于輔助穩定裝置，用于實現人機交互，并控制輔助穩定裝置的活動。本申請具有改善高空作業平臺的穩定性的效果。

技術領域

本申請涉及高空作業領域，尤其是涉及一種穩定調控系統、方法及應用其高空作業平臺。

背景技術

近些年來，隨著建筑行業的迅速發展，高層建筑物層出不窮。高層建筑物需要配套的基礎設施：高空作業平臺，用以應對高層建筑物的玻璃幕墻安裝、外墻噴涂、清洗、噴漆、甚至高空救援等作業任務，施工人員借助高空作業平臺在空中進行相應作業操作。

一般來說高空作業平臺有以下幾點技術要求：一是承載能力，包括承載施工人員和各種材料；二是安全性，平臺需要具備防墜落安全機構；三是平穩性，平臺作業的過程中，其平穩性會影響到整個高空作業平臺的安全性、施工的精準性以及施工的效率。

現有的高空作業平臺的平穩性存在一些問題，比如高空吊籃容易晃動、抗風能力較差；比如升降車高空作業平臺，通過電機或液壓機械結構使得平臺能夠一直保持在水平狀態，方便施工人員作業，但是由于伸縮臂其機械結構力臂太長，施工人員在作業平臺上施工作業，也容易引起晃動，因此本申請提出一種新的技術方案。

發明內容

為了改善高空作業平臺的穩定性，本申請提供一種穩定調控系統、方法及應用其高空作業平臺。

第一方面，本申請提供一種穩定調控系統，采用如下的技術方案：

一種穩定調控系統，包括：

輔助穩定裝置，其包括用作安裝于作業平臺的多個多方位活動組件，且活動連接墻體與作業平臺；

隔振裝置，其安裝于作業平臺，用于抵觸墻體并抑制作業平臺的振動；

控制裝置，其電連接于輔助穩定裝置，用于實現人機交互，并控制輔助穩定裝置的活動。

可選的，所述多方位活動組件包括至少兩個多關節機械手，且沿作業平臺的側面高度分布，所述多關節機械手的末段安裝有夾具，所述夾具包括適配的機械夾爪或吸盤夾爪。

可選的，所述隔振裝置包括阻尼器隔振機構或多連桿隔振機構，且用作面向墻體的一端安裝有滾動件。

可選的，所述控制裝置包括用作人機交互的控制臺以及電連接控制臺的系統控制器，所述系統控制器電連接于輔助穩定裝置。

可選的，所述系統控制器還電連接有感應報警裝置，所述感應報警裝置包括平臺側感應組和報警單元，所述平臺側感應組用于感測作業平臺與墻體的相對位置信息并輸出，所述報警單元用于根據系統控制器對平臺側感應組、輔助穩定裝置的反饋發出告警信號。

可選的，所述夾具安裝有用于感應爪側施加壓力的壓力感應組，且壓力感應組電連接于系統控制器。

第二方面，本申請提供一種穩定調控方法，采用如下的技術方案：

一種穩定調控方法，包括：

獲取平臺側感應組反饋的相對位置信息、控制臺反饋的人機交互信息、多關節機械手反饋的動量執行反饋信息以及壓力感應組反饋的壓力信息；以及，

響應各個人機交互信息，并執行機械手控制邏輯；

其中，所述人機交互信息包括穩定觸發信息、機械脫離觸發信息以及自適應穩定觸發信息；所述機械手控制邏輯包括：根據相對位置信息、動量執行反饋信息計算符合當前人機交互信息的多關節機械手的活動量，并結合機械夾爪或吸盤夾爪的動作指令，產生實時控制指令輸出。