[發明專利]穩定調控系統、方法及應用其高空作業平臺

有效

• 申請號: 202210069133.9
• 申請日: 2022-01-21
• 公開（公告）號: CN114086754B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 肖明;田衛國;劉輝;王偉華;雷宇;蘇永明;何亮
• 申請（專利權）人: 深圳市門羅智能有限公司
• 主分類號: E04G3/28
• 分類號: E04G3/28;E04G3/32
• 代理公司: 北京中索知識產權代理有限公司 11640
• 代理人: 商金婷

1.一種穩定調控系統，其特征在于，包括：

輔助穩定裝置，其包括用作安裝于作業平臺的多個多方位活動組件，且活動連接墻體與作業平臺；

隔振裝置，其安裝于作業平臺，用于抵觸墻體并抑制作業平臺的振動；

控制裝置，其電連接于輔助穩定裝置，用于實現人機交互，并控制輔助穩定裝置的活動；

所述多方位活動組件包括至少兩個多關節機械手，且沿作業平臺的側面高度分布，所述多關節機械手的末段安裝有夾具，所述夾具包括適配的機械夾爪或吸盤夾爪；

所述控制裝置包括用作人機交互的控制臺以及電連接控制臺的系統控制器，所述系統控制器電連接于輔助穩定裝置；

所述系統控制器還電連接有感應報警裝置，所述感應報警裝置包括平臺側感應組和報警單元，所述平臺側感應組用于感測作業平臺與墻體的相對位置信息并輸出，所述報警單元用于根據系統控制器對平臺側感應組、輔助穩定裝置的反饋發出告警信號；

所述夾具安裝有用于感應爪側施加壓力的壓力感應組，且壓力感應組電連接于系統控制器；

系統控制器用于：

獲取平臺側感應組反饋的相對位置信息、控制臺反饋的人機交互信息、多關節機械手反饋的動量執行反饋信息以及壓力感應組反饋的壓力信息；以及，

響應各個人機交互信息，并執行機械手控制邏輯；

其中，所述人機交互信息包括穩定觸發信息、機械脫離觸發信息以及自適應穩定觸發信息；所述機械手控制邏輯包括：根據相對位置信息、動量執行反饋信息計算符合當前人機交互信息的多關節機械手的活動量，并結合機械夾爪或吸盤夾爪的動作指令，產生實時控制指令輸出。

2.根據權利要求1所述的穩定調控系統，其特征在于：所述隔振裝置包括阻尼器隔振機構或多連桿隔振機構，且用作面向墻體的一端安裝有滾動件。

3.一種穩定調控方法，其特征在于，包括：

獲取平臺側感應組反饋的相對位置信息、控制臺反饋的人機交互信息、多關節機械手反饋的動量執行反饋信息以及壓力感應組反饋的壓力信息；以及，

響應各個人機交互信息，并執行機械手控制邏輯；

其中，所述人機交互信息包括穩定觸發信息、機械脫離觸發信息以及自適應穩定觸發信息；所述機械手控制邏輯包括：根據相對位置信息、動量執行反饋信息計算符合當前人機交互信息的多關節機械手的活動量，并結合機械夾爪或吸盤夾爪的動作指令，產生實時控制指令輸出。

4.根據權利要求3所述的穩定調控方法，其特征在于：當所述人機交互信息為自適應穩定觸發信息，所述機械手控制邏輯包括：

計算并判斷壓力信息的變化量和變化頻率是否達到主動介入晃動的閾值，如果是，則執行下一步，如果否，則結束；

計算相對位置信息的變化量；以及，

變化量賦值為運動方向相反的機械手新活動量，并生成對應的新控制指令輸出；

其中，控制指令的輸出基于超前預估觸發；所述超前預估包括：

計算相對位置信息的變化頻率；

根據變化頻率，以當前時間計算得到下一晃動周期的預估時間分布；

基于預估時間分布輸出的新控制指令。

5.根據權利要求4所述的穩定調控方法，其特征在于：機械手新活動量包括：實際活動量=活動量*預設的漸進逼近系數。

6.一種高空作業平臺，包括作業平臺，其特征在于：所述作業平臺上安裝有如權利要求1-2任一所述穩定調控系統。