[發明專利]一種復合AGV機器人的控制方法及系統

在審

• 申請號: 202210068588.9
• 申請日: 2022-01-20
• 公開（公告）號: CN114347032A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 胡豹;汪慧娟;任汝烘;李果
• 申請（專利權）人: 松樂智能裝備（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J5/00
• 代理公司: 深圳市國高專利代理事務所(普通合伙) 44731
• 代理人: 陳冠豪

本發明公開了一種復合AGV機器人的控制方法及系統，所述方法包括：根據第一智能檢測裝置，獲得第一復合機器人的第一作業物料信息；獲得裝載復合檢測模型；將所述第一作業物料信息輸入所述裝載復合檢測模型中，生成第一裝載檢測數據；通過采集第一預設引導規劃路徑的路徑數據和探測數據，獲得第一驅動數據組，所述第一驅動數據組包括第一路徑數據集和第一探測數據集；基于所述第一裝載檢測數據對所述第一驅動數據組進行二次規劃，獲得第二驅動數據組，對所述第一復合機器人進行控制。解決了現有技術中存在AGV復合機器人在作業控制時，由于其功能單元較多，隨著物料的變化進行適應性協同控制弱，智能化程度低的技術問題。

技術領域

本發明涉及智能控制相關領域，尤其涉及一種復合AGV機器人的控制方法及系統。

背景技術

AGV是一種自動導引運輸車，基于近年來智能技術的不斷發展和工廠內部制造需求的提高，作為必不可少的運輸設備，對于AGV機器人應用于復雜環境的使用性能進行不斷研究。AGV復合機器人相比于單一功能的機器人，能夠更好的適應物流行業中不同生產線的復雜環境，并且在自動化工廠中能夠進行數據管理、倉儲分揀、自動化搬運等多功能，更好滿足了行業的需求。

然而，現有技術中存在AGV復合機器人在作業控制時，由于其功能單元較多，隨著物料的變化進行適應性協同控制弱，智能化程度低的技術問題。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本申請實施例的目的是，通過提供一種復合AGV機器人的控制方法及系統，解決了現有技術中存在AGV復合機器人在作業控制時，由于其功能單元較多，隨著物料的變化進行適應性協同控制弱，智能化程度低的技術問題，達到了通過復合檢測模型對物料特征分析和檢測，從而針對于復合檢測模型輸出的協同裝載檢測結果優化驅動數據，進而實現智能化控制的技術效果。

一方面，本申請實施例提供一種復合AGV機器人的控制方法，所述方法應用于一種復合AGV機器人的控制系統，所述系統與第一智能檢測裝置通信連接，所述方法包括：根據所述第一智能檢測裝置，獲得第一復合機器人的第一作業物料信息，其中，所述第一作業物料信息包括物料屬性信息和物料幾何信息；根據所述第一復合機器人，獲得裝載復合檢測模型；將所述第一作業物料信息輸入所述裝載復合檢測模型中，根據所述裝載復合檢測模型，獲得第一輸出信息；根據所述第一輸出信息，生成第一裝載檢測數據；通過采集第一預設引導規劃路徑的路徑數據和探測數據，獲得第一驅動數據組，其中，所述第一驅動數據組包括第一路徑數據集和第一探測數據集，其中，所述第一路徑數據集和所述第一探測數據集呈時間序列分布，且一一對應；基于所述第一裝載檢測數據對所述第一驅動數據組進行二次規劃，獲得第二驅動數據組；根據所述第二驅動數據組對所述第一復合機器人進行控制。

另一方面，本申請還提供了一種復合AGV機器人的控制系統，所述系統包括：第一獲得單元，所述第一獲得單元用于根據第一智能檢測裝置，獲得第一復合機器人的第一作業物料信息，其中，所述第一作業物料信息包括物料屬性信息和物料幾何信息；第二獲得單元，所述第二獲得單元用于根據所述第一復合機器人，獲得裝載復合檢測模型；第一輸入單元，所述第一輸入單元用于將所述第一作業物料信息輸入所述裝載復合檢測模型中，根據所述裝載復合檢測模型，獲得第一輸出信息；第一生成單元，所述第一生成單元用于根據所述第一輸出信息，生成第一裝載檢測數據；第三獲得單元，所述第三獲得單元用于通過采集第一預設引導規劃路徑的路徑數據和探測數據，獲得第一驅動數據組，其中，所述第一驅動數據組包括第一路徑數據集和第一探測數據集，其中，所述第一路徑數據集和所述第一探測數據集呈時間序列分布，且一一對應；第四獲得單元，所述第四獲得單元用于基于所述第一裝載檢測數據對所述第一驅動數據組進行二次規劃，獲得第二驅動數據組；第一控制單元，所述第一控制單元用于根據所述第二驅動數據組對所述第一復合機器人進行控制。

第三方面，本申請實施例提供了一種復合AGV機器人的控制系統，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其中，所述處理器執行所述程序時實現第一方面任一項所述方法的步驟。