[發(fā)明專(zhuān)利]一種復(fù)合AGV機(jī)器人的控制方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210068588.9
• 申請(qǐng)日: 2022-01-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114347032A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡豹;汪慧娟;任汝烘;李果
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 松樂(lè)智能裝備（深圳）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16;B25J5/00
• 代理公司: 深圳市國(guó)高專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 44731
• 代理人: 陳冠豪

1.一種復(fù)合AGV機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于一種復(fù)合AGV機(jī)器人的控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)與第一智能檢測(cè)裝置通信連接，所述方法包括：

根據(jù)所述第一智能檢測(cè)裝置，獲得第一復(fù)合機(jī)器人的第一作業(yè)物料信息，其中，所述第一作業(yè)物料信息包括物料屬性信息和物料幾何信息；

根據(jù)所述第一復(fù)合機(jī)器人，獲得裝載復(fù)合檢測(cè)模型；

將所述第一作業(yè)物料信息輸入所述裝載復(fù)合檢測(cè)模型中，根據(jù)所述裝載復(fù)合檢測(cè)模型，獲得第一輸出信息；

根據(jù)所述第一輸出信息，生成第一裝載檢測(cè)數(shù)據(jù)；

通過(guò)采集第一預(yù)設(shè)引導(dǎo)規(guī)劃路徑的路徑數(shù)據(jù)和探測(cè)數(shù)據(jù)，獲得第一驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)組，其中，所述第一驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)組包括第一路徑數(shù)據(jù)集和第一探測(cè)數(shù)據(jù)集，其中，所述第一路徑數(shù)據(jù)集和所述第一探測(cè)數(shù)據(jù)集呈時(shí)間序列分布，且一一對(duì)應(yīng)；

基于所述第一裝載檢測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)所述第一驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)組進(jìn)行二次規(guī)劃，獲得第二驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)組；

根據(jù)所述第二驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)組對(duì)所述第一復(fù)合機(jī)器人進(jìn)行控制。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一復(fù)合機(jī)器人，獲得裝載復(fù)合檢測(cè)模型，所述方法還包括：

根據(jù)所述第一復(fù)合機(jī)器人，獲得第一機(jī)械臂作業(yè)信息；

根據(jù)所述第一機(jī)械臂作業(yè)信息進(jìn)行數(shù)據(jù)模型訓(xùn)練，獲得第一機(jī)械臂控制模型，其中，所述第一機(jī)械臂控制模型通過(guò)訓(xùn)練物料特征集合和機(jī)械臂控制參數(shù)集合訓(xùn)練至收斂獲得；

獲得第一搬運(yùn)裝載檢測(cè)模型；

基于所述第一機(jī)械臂控制模型連接所述第一搬運(yùn)裝載檢測(cè)模型，構(gòu)建所述裝載復(fù)合檢測(cè)模型，其中，所述第一機(jī)械臂控制模型與所述第一搬運(yùn)裝載檢測(cè)模型實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交互。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一復(fù)合機(jī)器人，獲得第一搬運(yùn)裝載檢測(cè)模型，所述方法還包括：

獲得所述第一復(fù)合機(jī)器人的第一承載空間數(shù)據(jù)；

基于所述第一承載空間數(shù)據(jù)，構(gòu)建三維空間模型，其中，所述三維空間模型用于對(duì)所述第一復(fù)合機(jī)器人進(jìn)行承載空間檢測(cè)；

以所述三維空間模型為基礎(chǔ)，獲得所述第一搬運(yùn)裝載檢測(cè)模型。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述將所述第一作業(yè)物料信息輸入所述裝載復(fù)合檢測(cè)模型中，根據(jù)所述裝載復(fù)合檢測(cè)模型，獲得第一輸出信息，所述方法還包括：

將所述第一作業(yè)物料信息輸入所述裝載復(fù)合檢測(cè)模型中，根據(jù)所述裝載復(fù)合檢測(cè)模型中所述第一機(jī)械臂控制模型，獲得第一裝卸控制參數(shù)；

根據(jù)所述第一裝卸控制參數(shù)執(zhí)行物料裝載作業(yè)，獲得第一裝載輸出信息；

將所述第一裝載輸出信息輸入所述第一搬運(yùn)裝載檢測(cè)模型中進(jìn)行空間分析，獲得所述第一裝載檢測(cè)數(shù)據(jù)。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一裝載檢測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)所述第一驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)組進(jìn)行二次規(guī)劃，獲得第二驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)組之后，所述方法還包括：

根據(jù)所述第二驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)組，生成第一安全輔助數(shù)據(jù)；

根據(jù)第一連接指令，連接所述第一復(fù)合機(jī)器人的安全輔助模塊；

獲得所述安全輔助模塊的配置輔助分區(qū)；

根據(jù)所述第一安全輔助數(shù)據(jù)對(duì)所述第一復(fù)合機(jī)器人所述安全輔助模塊的配置輔助分區(qū)進(jìn)行數(shù)據(jù)更新。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)所述第一復(fù)合機(jī)器人觸發(fā)預(yù)警信息，接收第一預(yù)警信息；

根據(jù)所述第一預(yù)警信息，確定第一安全輔助分區(qū)；

基于所述第一安全輔助分區(qū)判斷是否觸發(fā)第一切換特征；

若觸發(fā)所述第一切換特征，根據(jù)所述第一切換指令切換第一替換機(jī)器人執(zhí)行移載作業(yè)。

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)所述第一裝載檢測(cè)數(shù)據(jù)，獲得第一規(guī)劃變更度，其中，所述第一規(guī)劃度為二次規(guī)劃的變化復(fù)雜度；

根據(jù)所述第一規(guī)劃變更度對(duì)所述第一復(fù)合機(jī)器人的引導(dǎo)路徑變化節(jié)點(diǎn)進(jìn)行分析，確定多類(lèi)路徑節(jié)點(diǎn)；

根據(jù)所述多類(lèi)路徑節(jié)點(diǎn)對(duì)所述第一復(fù)合機(jī)器人在各類(lèi)路徑節(jié)點(diǎn)的探測(cè)區(qū)進(jìn)行劃分，生成多類(lèi)節(jié)點(diǎn)探測(cè)區(qū)；

根據(jù)所述多類(lèi)節(jié)點(diǎn)探測(cè)區(qū)對(duì)所述第二驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)組進(jìn)行優(yōu)化，獲得第三驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)組。