[發(fā)明專利]一種緊急自動(dòng)著陸方法、裝置、設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210068196.2
• 申請(qǐng)日: 2022-01-20
• 公開（公告）號(hào): CN114415701A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉麗麗;劉彧;宋斌斌;亓希龍;丁沅沅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安勝（天津）飛行模擬系統(tǒng)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/06
• 分類號(hào): G05D1/06;B64D45/04
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 趙迎迎

1.一種緊急自動(dòng)著陸方法，其特征在于，包括：

若識(shí)別到飛行器故障事件，則根據(jù)規(guī)劃飛行路線、飛行器的性能數(shù)據(jù)和當(dāng)前飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，確定飛行器到達(dá)目的地的剩余時(shí)間和剩余距離；

根據(jù)所述當(dāng)前飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)、故障信息、可選降落地點(diǎn)的位置信息、所述剩余時(shí)間和所述剩余距離，確定所述飛行器的目標(biāo)降落地點(diǎn)；

根據(jù)所述當(dāng)前飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)降落地點(diǎn)，確定所述飛行器的目標(biāo)飛行路線；

控制所述飛行器按照所述目標(biāo)飛行路線降落至所述目標(biāo)降落地點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)、故障信息、可選降落地點(diǎn)的位置信息、所述剩余時(shí)間和所述剩余距離，確定所述飛行器的目標(biāo)降落地點(diǎn)，包括：

若根據(jù)所述當(dāng)前飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)、故障信息、所述剩余時(shí)間和所述剩余距離，識(shí)別到所述飛行器不能到達(dá)所述目的地，則根據(jù)所述當(dāng)前飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)和/或可選降落地點(diǎn)的位置信息，以及故障信息，確定目標(biāo)降落地點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)和可選降落地點(diǎn)的位置信息，以及故障信息，確定目標(biāo)降落地點(diǎn)，包括：

若根據(jù)所述故障信息確定所述飛行器發(fā)生的故障為第一類故障，則根據(jù)所述可選降落地點(diǎn)的位置信息和所述當(dāng)前飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)中飛行器的當(dāng)前位置信息，從所述可選降落地點(diǎn)中選擇第一降落地點(diǎn)；

若確定所述飛行器能到達(dá)所述第一降落地點(diǎn)，則將所述第一降落地點(diǎn)作為所述目標(biāo)降落地點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：

若確定所述飛行器不能到達(dá)所述第一降落地點(diǎn)，則根據(jù)所述當(dāng)前飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)確定所述飛行器的預(yù)測(cè)航跡；

根據(jù)所述預(yù)測(cè)航跡，確定所述目標(biāo)降落地點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，以及故障信息，確定目標(biāo)降落地點(diǎn)，包括：

若根據(jù)所述故障信息確定所述飛行器發(fā)生的故障為第二類故障，則根據(jù)所述當(dāng)前飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)確定所述飛行器的預(yù)測(cè)航跡；

根據(jù)所述預(yù)測(cè)航跡，確定所述目標(biāo)降落地點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述預(yù)測(cè)航跡，確定所述目標(biāo)降落地點(diǎn)，包括：

根據(jù)所述預(yù)測(cè)航跡，確定可降落區(qū)域；

對(duì)所述可降落區(qū)域進(jìn)行地形檢測(cè)；

根據(jù)地形檢測(cè)結(jié)果，從所述可降落區(qū)域中選擇第二降落地點(diǎn)，并將所述第二降落地點(diǎn)作為目標(biāo)降落地點(diǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

對(duì)所述目標(biāo)飛行路線和所述目標(biāo)降落地點(diǎn)進(jìn)行輸出。

8.一種緊急自動(dòng)著陸裝置，其特征在于，包括：

剩余信息確定模塊，用于若識(shí)別到飛行器故障事件，則根據(jù)規(guī)劃飛行路線、飛行器的性能數(shù)據(jù)和當(dāng)前飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，確定飛行器到達(dá)目的地的剩余時(shí)間和剩余距離；

目標(biāo)降落地點(diǎn)確定模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)、故障信息、可選降落地點(diǎn)的位置信息、所述剩余時(shí)間和所述剩余距離，確定所述飛行器的目標(biāo)降落地點(diǎn)；

目標(biāo)飛行路線確定模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)降落地點(diǎn)，確定所述飛行器的目標(biāo)飛行路線；

控制模塊，用于控制所述飛行器按照所述目標(biāo)飛行路線降落至所述目標(biāo)降落地點(diǎn)。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

至少一個(gè)處理器；以及

與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的緊急自動(dòng)著陸方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的緊急自動(dòng)著陸方法。