[發明專利]工業機器人單級內擺線減速器

在審

• 申請號: 202210067934.1
• 申請日: 2022-01-20
• 公開（公告）號: CN114396459A
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 吳聲震;劉谷華;顧遼兵;賈旭
• 申請（專利權）人: 蘇州華震工業機器人減速器有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/021;F16H57/023;F16H57/027;F16H57/04;F16H57/08;B25J9/00;B25J9/08
• 代理公司: 北京市萬慧達律師事務所 11111
• 代理人: 劉鋒;邱忠貺

本發明涉及工業機器人關節技術領域，提供一種工業機器人單級內擺線減速器，包括：行星架、內擺線齒圈、雙偏心軸、擺線輪、隔圈、軸承及連接在內擺線齒圈止口的圓端蓋，行星架包括主、副圓盤、柱銷及銷套，擺線輪采用最佳正等距?正移距修形。根據本發明，大大簡化了結構，散熱空間增加30％?40％且改為油潤滑,雙偏心軸偏心段相位差≠180°等，因而消除了原行星級制造精度的影響，不僅降低制造難度，也減少了成本，還解決了減速器回差、發熱及延長使用壽命的技術難題。

技術領域

本發明涉及工業機器人關節技術領域，具體地說，涉及將現有的內擺線減速器結構進行簡化的技術，是一種工業機器人單級內擺線減速器。

背景技術

當前，國內的機器人制造商需要分別采購日本納博公司生產的內擺線減速器、伺服電機及潤滑脂，然后精密裝配成機器人關節，關節中注入足量的日本納博公司指定的潤滑脂，這種作業不僅效率低，且容易帶進雜物污染潤滑脂。此外，難以保證伺服電機與內擺線減速器同軸度±0.005mm，日本納博公司的技術手冊指出，安裝精度不良會出現振動和噪音。

日本納博公司的技術手冊還指出，機器人作功期間，用戶不得擅自更換內擺線減速器潤滑脂。因此，一旦潤滑脂變臟，會使減速器發熱意味著不久機器人將被迫停機。

內擺線減速器核心是擺線輪修形技術。目前國內大多制造商雖擁有世界一流的機床但只能仿造日本納博公司的內擺線減速器，但至今并未真正解決擺線輪技術難題，仿制減速器仍存在發熱、使用壽命短、可靠性較差等問題。

發明內容

發明所要解決的課題

本發明的目的是在于克服現有技術的缺陷，提供一種工業機器人單級內擺線減速器。

發明人經過多年理論研究和實踐，提出了“正等距-正移距修形-消隙齒輪理論+單級內擺線”的組合技術方案，獲得了重大的理論和制造技術的突破，完成了工業機器人單級內擺線減速器的創新，有效解決現有的減速器中的回差、發熱、壽命短的技術難題。

用于解決課題的方法

本發明第一方面涉及一種工業機器人單級內擺線減速器，

行星架、內擺線齒圈、雙偏心軸、無外圈滾子軸承、第一擺線輪、第二擺線輪、隔圈、第一主軸承、第二主軸承、第一錐軸承、第二錐軸承及連接在內擺線齒圈的止口的圓端蓋，

行星架由主圓盤、副圓盤、柱銷及銷套組成，

柱銷的一端與主圓盤上的均布的孔過盈配合，柱銷的另一端穿過在第一擺線輪和第二擺線輪上均布的柱銷孔與副圓盤的相應孔過渡配合，柱銷數為6或8或10或12，柱銷外有銷套，

柱銷孔的直徑＝銷套的外徑+2e，e為雙偏心軸的偏心距，

行星架的兩側用第一主軸承和第二主軸承分別支承在內擺線齒圈的兩側內孔處，

雙偏心軸的兩側用第一錐軸承和第二錐軸承分別支承在主圓盤及副圓盤的中心孔處，

第一錐軸承與第二錐軸承的外圈背靠背地設于第一錐軸承與第二錐軸承的內圈的中間，第一錐軸承的內圈外側設有第一擋圈，第二錐軸承的內圈外側依次設有圓環調整片及第二擋圈，

雙偏心軸的偏心段與無外圈滾子軸承的內孔過盈配合，而無外圈滾子軸承的外圓與第一擺線輪和第二擺線論的中心孔過渡配合，

第一擺線輪和第二擺線輪采用“正等距-正移距”組合修形，使得第一擺線輪和第二擺線輪的輪齒與內擺線齒圈之間形成徑向間隙Δ_j和側向間隙Δ_c。

優選地，第一擺線輪和第二擺線輪采用最佳“正等距-正移距”組合修形，修形量計算公式如下：