[發明專利]工業機器人單級內擺線減速器在審
| 申請號： | 202210067934.1 | 申請日： | 2022-01-20 |
| 公開（公告）號： | CN114396459A | 公開（公告）日： | 2022-04-26 |
| 發明（設計）人： | 吳聲震;劉谷華;顧遼兵;賈旭 | 申請（專利權）人： | 蘇州華震工業機器人減速器有限公司 |
| 主分類號： | F16H1/32 | 分類號： | F16H1/32;F16H57/021;F16H57/023;F16H57/027;F16H57/04;F16H57/08;B25J9/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 北京市萬慧達律師事務所 11111 | 代理人： | 劉鋒;邱忠貺 |
| 地址： | 215122 江蘇省蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 工業 機器人 單級內 擺線 減速器 | ||
1.一種工業機器人單級內擺線減速器，其特征在于，包括：
行星架、內擺線齒圈(1)、雙偏心軸(6)、無外圈滾子軸承(4)、第一擺線輪(11)、第二擺線輪(15)、隔圈(12)、第一主軸承(10)、第二主軸承(13)、第一錐軸承(3)及第二錐軸承(5)及連接在內擺線齒圈(1)的止口的圓端蓋(14)，
行星架由主圓盤(7)、副圓盤(2)、柱銷(9)及銷套(8)組成，
柱銷(9)的一端與主圓盤(7)上的均布的孔過盈配合，柱銷(9)的另一端穿過在第一擺線輪(11)和第二擺線輪(15)上均布的柱銷孔與副圓盤(2)的相應孔過渡配合，柱銷(9)數為6或8或10或12，柱銷(9)外有銷套(8)，
柱銷孔的直徑＝銷套(8)的外徑+2e，e為雙偏心軸(6)的偏心距，
行星架的兩側用第一主軸承(10)和第二主軸承(13)分別支承在內擺線齒圈(1)的兩側內孔處，
雙偏心軸(6)的兩側用第一錐軸承(3)和第二錐軸承(5)分別支承在主圓盤(7)及副圓盤(2)的中心孔處，
第一錐軸承(3)與第二錐軸承(5)的外圈背靠背地設于第一錐軸承(3)與第二錐軸承(5)的內圈的中間，第一錐軸承(3)的內圈外側設有第一擋圈(18)，第二錐軸承(5)的內圈外側依次設有圓環調整片(16)及第二擋圈(17)，
雙偏心軸(6)的偏心段與無外圈滾子軸承(4)的內孔過盈配合，而無外圈滾子軸承(4)的外圓與第一擺線輪(11)和第二擺線輪(15)的中心孔過渡配合，
第一擺線輪(11)和第二擺線輪(15)采用“正等距-正移距”組合修形，使得第一擺線輪(11)和第二擺線輪(15)的輪齒與內擺線齒圈(1)之間形成徑向間隙Δj和側向間隙Δc。
2.根據權利要求1所述的工業機器人單級內擺線減速器，其特征在于，
第一擺線輪(11)和第二擺線輪(15)采用最佳“正等距-正移距”組合修形，修形量計算公式如下：
等距修形量Δrz＝Δj/(1－K)，移距修形量ΔRz＝KΔrz,
式中，K＝(1-K12)0.5,短幅系數K1＝eZb/Rz，Zb為內擺線齒圈數，Rz為針齒中心圓半徑。
3.根據權利要求1所述的工業機器人單級內擺線減速器，其特征在于，
雙偏心軸(6)的兩個偏心段的相位差不等于180°。
4.根據權利要求3所述的工業機器人單級內擺線減速器，其特征在于，
雙偏心軸(6)的兩個偏心段的相位差為178.5°～179.5°。
5.根據權利要求4所述的工業機器人單級內擺線減速器，其特征在于，
雙偏心軸(6)的兩個偏心段的相位差為178.8°～179.25°。
6.根據權利要求5所述的工業機器人單級內擺線減速器，其特征在于，
雙偏心軸(6)的兩個偏心段的相位差為179.0°～179.2°。
7.根據權利要求1至6中任意一項所述的工業機器人單級內擺線減速器，其特征在于，
內擺線齒圈內的嚙合件的潤滑不采用脂潤滑而采用油潤滑，在內擺線齒圈(1)或圓端蓋(14)上設有加油孔、放油孔及通氣帽。
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