[發(fā)明專利]一種車輛可行駛區(qū)域邊界曲線生成方法、裝置及存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202210067376.9 | 申請日： | 2022-01-20 |
| 公開（公告）號： | CN114397897A | 公開（公告）日： | 2022-04-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 殷尚品 | 申請（專利權(quán)）人： | 阿維塔科技（重慶）有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京金蓄專利代理有限公司 11544 | 代理人： | 程引 |
| 地址： | 401121 重慶市渝北*** | 國省代碼： | 重慶;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 車輛 行駛 區(qū)域 邊界 曲線 生成 方法 裝置 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種車輛可行駛區(qū)域邊界曲線生成方法，其特征在于，包括：
獲取目標(biāo)車輛行駛區(qū)域周圍車輛的行駛信息；所述周圍車輛的行駛信息包括：平行車輛的行駛信息；所述行駛信息包括：行駛軌跡及車速參數(shù)；所述平行車輛包括：左側(cè)平行車輛和/或右側(cè)平行車輛；
當(dāng)所述平行車輛駛離所述目標(biāo)車輛的探測區(qū)域時(shí)，根據(jù)所述平行車輛的行駛信息預(yù)估預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述平行車輛的運(yùn)動(dòng)趨勢曲線；
根據(jù)所述平行車輛的運(yùn)動(dòng)趨勢曲線，生成所述目標(biāo)車輛的可行駛區(qū)域邊界曲線。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛可行駛區(qū)域邊界曲線生成方法，其特征在于，所述根據(jù)所述平行車輛的運(yùn)動(dòng)趨勢曲線，生成所述目標(biāo)車輛的可行駛區(qū)域邊界曲線，包括：
確定所述平行車輛的運(yùn)動(dòng)趨勢曲線中的所有最小軌跡點(diǎn)，并根據(jù)所述最小軌跡點(diǎn)生成所述目標(biāo)車輛的可行駛區(qū)域邊界曲線。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛可行駛區(qū)域邊界曲線生成方法，其特征在于，所述周圍車輛的行駛信息還包括：側(cè)前方車輛的行駛信息；所述側(cè)前方車輛包括：左側(cè)前方車輛和/或右側(cè)前方車輛；所述根據(jù)所述平行車輛的運(yùn)動(dòng)趨勢曲線，生成所述目標(biāo)車輛的可行駛區(qū)域邊界曲線，具體包括：
根據(jù)所述平行車輛的運(yùn)動(dòng)趨勢曲線，確定所述平行車輛的運(yùn)動(dòng)趨勢曲線中的第一所有最小軌跡點(diǎn)；
確定所述側(cè)前方車輛的行駛軌跡中的第二所有最小軌跡點(diǎn)；
根據(jù)所述第一所有最小軌跡點(diǎn)和所述第二所有最小軌跡點(diǎn)，確定所述目標(biāo)車輛的側(cè)向可行駛區(qū)域邊界曲線；
將所述側(cè)向可行駛區(qū)域邊界曲線作為所述目標(biāo)車輛的可行駛區(qū)域邊界曲線。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛可行駛區(qū)域邊界曲線生成方法，其特征在于，所述周圍車輛的行駛信息還包括：正前方車輛的行駛信息；所述根據(jù)所述平行車輛的運(yùn)動(dòng)趨勢曲線，生成所述目標(biāo)車輛的可行駛區(qū)域邊界曲線，具體包括：
根據(jù)所述平行車輛的運(yùn)動(dòng)趨勢曲線，確定所述平行車輛的運(yùn)動(dòng)趨勢曲線中的所有最小軌跡點(diǎn)，并生成所述目標(biāo)車輛的側(cè)向可行駛區(qū)域邊界曲線；
根據(jù)所述正前方車輛的行駛信息，確定所述目標(biāo)車輛的前方參考軌跡；
根據(jù)所述側(cè)向可行駛區(qū)域邊界曲線和所述前方參考軌跡，確定所述目標(biāo)車輛的可行駛區(qū)域邊界曲線。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛可行駛區(qū)域邊界曲線生成方法，其特征在于，所述周圍車輛的行駛信息還包括：正前方車輛的行駛信息和側(cè)前方車輛的行駛信息；所述側(cè)前方車輛包括：左側(cè)前方車輛和/或右側(cè)前方車輛；所述根據(jù)所述平行車輛的運(yùn)動(dòng)趨勢曲線，生成所述目標(biāo)車輛的可行駛區(qū)域邊界曲線，具體包括：
根據(jù)所述平行車輛的運(yùn)動(dòng)趨勢曲線，確定所述平行車輛的運(yùn)動(dòng)趨勢曲線中的第一所有最小軌跡點(diǎn)；
確定所述側(cè)前方車輛的行駛軌跡中的第二所有最小軌跡點(diǎn)；
根據(jù)所述第一所有最小軌跡點(diǎn)和所述第二所有最小軌跡點(diǎn)，確定所述目標(biāo)車輛的側(cè)向可行駛區(qū)域邊界曲線；
根據(jù)所述正前方車輛的行駛信息，確定所述目標(biāo)車輛的前方參考軌跡；
根據(jù)所述側(cè)向可行駛區(qū)域邊界曲線和所述前方參考軌跡，確定所述目標(biāo)車輛的可行駛區(qū)域邊界曲線。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的車輛可行駛區(qū)域邊界曲線生成方法，其特征在于，所述正前方車輛的行駛信息還包括：車道線；所述根據(jù)所述正前方車輛的行駛信息，確定所述目標(biāo)車輛的前方參考軌跡，具體包括：
當(dāng)識別到所述目標(biāo)車輛前方的車道線時(shí)，將所述車道線作為所述目標(biāo)車輛的前方參考軌跡；
當(dāng)未識別所述目標(biāo)車輛前方的車道線時(shí)，則獲取正前方車輛的行駛軌跡；將所述正前方車輛的行駛軌跡作為所述目標(biāo)車輛的前方參考軌跡。
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