[發明專利]一種車輛可行駛區域邊界曲線生成方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202210067376.9
• 申請日: 2022-01-20
• 公開（公告）號: CN114397897A
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 殷尚品
• 申請（專利權）人: 阿維塔科技（重慶）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京金蓄專利代理有限公司 11544
• 代理人: 程引

本發明實施例涉及智能駕駛技術領域，公開了一種車輛可行駛區域邊界曲線生成方法，該方法包括：獲取目標車輛行駛區域周圍車輛的行駛信息；周圍車輛的行駛信息包括：平行車輛的行駛信息；行駛信息包括：行駛軌跡及車速參數；平行車輛包括：左側平行車輛和/或右側平行車輛；當平行車輛駛離目標車輛的探測區域時，根據平行車輛的行駛信息預估預設時間內平行車輛的運動趨勢曲線；根據平行車輛的運動趨勢曲線，生成目標車輛的可行駛區域邊界曲線。應用本發明的技術方案，能夠降低傳感器成本，有利于智能駕駛輔助技術在中低端車型的推廣應用，避免了相關技術中由于傳感器數量多成本高，限制了智能駕駛輔助技術在中低端車型的應用，降低駕駛體驗的缺陷。

技術領域

本發明實施例涉及智能駕駛技術領域，具體涉及一種車輛可行駛區域邊界曲線生成方法、裝置及存儲介質。

背景技術

隨著汽車智能駕駛輔助技術的飛速發展，乘用車開始普及L2甚至更高級別的輔助駕駛功能，駕駛員對智能駕駛系統的使用頻率也越來越高，那么智能駕駛系統在控制時，對車輛可行駛區域邊界的準確判斷，在智能駕駛的實現過程中極為重要。目前，汽車智能駕駛技術中車輛四周至少安裝有4個傳感器對道路行駛實時監測實現智能控車，由于傳感器成本較高，限制了智能駕駛輔助技術在中低端車型上的應用。

發明內容

鑒于上述問題，本發明實施例提供了一種車輛可行駛區域邊界曲線生成方法，用于解決現有技術中存在的汽車智能駕駛技術中至少安裝有4個傳感器對道路行駛實時監測實現智能控車，成本較高，對于擁有高階智能駕駛技術的中低端車型成本壓力較大，限制了智能駕駛輔助技術在中低端車型的應用的問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種車輛可行駛區域邊界曲線生成方法，所述方法包括：

獲取目標車輛行駛區域周圍車輛的行駛信息；所述周圍車輛的行駛信息包括：平行車輛的行駛信息；所述行駛信息包括：行駛軌跡及車速參數；所述平行車輛包括：左側平行車輛和/或右側平行車輛；

當所述平行車輛駛離所述目標車輛的探測區域時，根據所述平行車輛的行駛信息預估預設時間內所述平行車輛的運動趨勢曲線；

根據所述平行車輛的運動趨勢曲線，生成所述目標車輛的可行駛區域邊界曲線。

在一種可選的方式中，所述根據所述平行車輛的運動趨勢曲線，生成所述目標車輛的可行駛區域邊界曲線，包括：

確定所述平行車輛的運動趨勢曲線中的所有最小軌跡點，并根據所述最小軌跡點生成所述目標車輛的可行駛區域邊界曲線。

在一種可選的方式中，所述周圍車輛的行駛信息還包括：側前方車輛的行駛信息；所述側前方車輛包括：左側前方車輛和/或右側前方車輛；所述根據所述平行車輛的運動趨勢曲線，生成所述目標車輛的可行駛區域邊界曲線，具體包括：

根據所述平行車輛的運動趨勢曲線，確定所述平行車輛的運動趨勢曲線中的第一所有最小軌跡點；

確定所述側前方車輛的行駛軌跡中的第二所有最小軌跡點；

根據所述第一所有最小軌跡點和所述第二所有最小軌跡點，確定所述目標車輛的側向可行駛區域邊界曲線；

將所述側向可行駛區域邊界曲線作為所述目標車輛的可行駛區域邊界曲線。

在一種可選的方式中，所述周圍車輛的行駛信息還包括：正前方車輛的行駛信息；所述根據所述平行車輛的運動趨勢曲線，生成所述目標車輛的可行駛區域邊界曲線，具體包括：

根據所述平行車輛的運動趨勢曲線，確定所述平行車輛的運動趨勢曲線中的所有最小軌跡點，并生成所述目標車輛的側向可行駛區域邊界曲線；

根據所述正前方車輛的行駛信息，確定所述目標車輛的前方參考軌跡；