[發明專利]一種解決清潔機器人打滑的方法及清潔機器人

有效

• 申請號: 202210067294.4
• 申請日: 2022-01-20
• 公開（公告）號: CN114343522B
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: 李偉
• 申請（專利權）人: 深圳市云鼠科技開發有限公司
• 主分類號: A47L11/32
• 分類號: A47L11/32;A47L11/40
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 汪莉萍

本發明涉及清潔機器人技術領域，公開了一種解決清潔機器人打滑的方法及清潔機器人，解決清潔機器人打滑的方法包括以下步驟：清潔機器人沿弓字形路線進行清掃；在清掃過程中，檢測清潔機器人的行走路徑參數、清潔機器人的驅動輪的電流值及光柵特性，并根據所述行走路徑參數、清潔機器人的驅動輪的電流值及所述光柵特性判斷清潔機器人是否在毛毯上行走并出現打滑現象；若是，則清潔機器人沿弓字形路線的短邊方向行走以繞開打滑位置。通過上述解決清潔機器人打滑的方法能夠避免清潔機器人一直在毛毯上的同一地點反復行走的問題。

技術領域

本發明涉及清潔機器人技術領域，尤其涉及一種解決清潔機器人打滑的方法及清潔機器人。

背景技術

清潔機器人是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動在房間內完成地板清理。在實際應用中，清潔機器人在對毛毯進行清掃時，會遇到打滑的情況，如果不能及時采取措施，會影響清潔機器人的正常工作。因此，亟需設計一種解決清潔機器人打滑的方法，能夠避免在毛毯上行走時，出現在同一位置反復行走的打滑現象。

發明內容

本發明的目的在于提出一種解決清潔機器人打滑的方法及行走機器人，避免清潔機器人一直在毛毯上的同一地點反復行走的問題。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

本發明提供一種解決清潔機器人打滑的方法，包括以下步驟：

清潔機器人沿弓字形路線進行清掃；

在清掃過程中，檢測清潔機器人的行走路徑參數、清潔機器人的驅動輪的電流值及光柵特性，并根據所述行走路徑參數、清潔機器人的驅動輪的電流值及所述光柵特性判斷清潔機器人是否在毛毯上行走并出現打滑現象；

若是，則清潔機器人沿弓字形路線的短邊方向行走以繞開打滑位置。

該解決清潔機器人打滑的方法通過清潔機器人沿弓字形路線進行清掃，在清掃過程中，檢測清潔機器人的行走路徑參數、清潔機器人的驅動輪的電流值及光柵特性，并根據行走路徑參數、清潔機器人的驅動輪的電流值及光柵特性判斷清潔機器人是否在毛毯上行走并出現打滑現象，若出現打滑現象則清潔機器人沿弓字形路線的短邊方向行走以繞開打滑位置，從而避免清潔機器人一直在毛毯上的同一地點反復行走的問題。

作為上述解決清潔機器人打滑的方法的一種優選方案，所述行走路徑參數包括：行走的弓字形長邊個數、行走的弓字形長邊的長度和/或任意兩個行走的弓字形長邊的長度之差。

作為上述解決清潔機器人打滑的方法的一種優選方案，所述檢測清潔機器人的行走路徑參數、清潔機器人的驅動輪的電流值及光柵特性，并根據所述行走路徑參數、清潔機器人的驅動輪的電流值及所述光柵特性判斷清潔機器人是否在毛毯上行走并出現打滑現象包括以下步驟：

檢測清潔機器人行走的弓字形長邊個數是否超過預設個數值，行走的弓字形長邊的長度是否大于預設長度，且各任意兩個所述弓字形長邊的長度之差是否小于預設差值；

檢測清潔機器人的驅動輪的電流值是否大于預設閾值；

檢測清潔機器人的兩個驅動輪的光柵值之差/目標光柵值是否超過預設比值；

若上述均為是，則判斷為清潔機器人在毛毯上行走并出現打滑現象。

作為上述解決清潔機器人打滑的方法的一種優選方案，所述預設閾值為清潔機器人在非毛毯地面上行走的電流值的1.3-1.7倍。

作為上述解決清潔機器人打滑的方法的一種優選方案，所述預設比值大于等于0.15。

作為上述解決清潔機器人打滑的方法的一種優選方案，在清潔機器人沿弓字形路線的短邊方向行走，以繞開打滑位置的過程中：

當前位置與打滑位置之間的距離在預設值范圍內時，檢測清潔機器人是否碰到障礙物；