[發(fā)明專利]一種解決清潔機(jī)器人打滑的方法及清潔機(jī)器人有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202210067294.4 | 申請(qǐng)日： | 2022-01-20 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN114343522B | 公開(kāi)（公告）日： | 2023-01-06 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 李偉 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 深圳市云鼠科技開(kāi)發(fā)有限公司 |
| 主分類號(hào)： | A47L11/32 | 分類號(hào)： | A47L11/32;A47L11/40 |
| 代理公司： | 北京品源專利代理有限公司 11332 | 代理人： | 汪莉萍 |
| 地址： | 518100 廣東省深圳市龍崗區(qū)龍*** | 國(guó)省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書(shū)： | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū)： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 解決 清潔 機(jī)器人 打滑 方法 | ||
1.一種解決清潔機(jī)器人打滑的方法，其特征在于，包括以下步驟：
清潔機(jī)器人沿弓字形路線進(jìn)行清掃；
在清掃過(guò)程中，檢測(cè)清潔機(jī)器人行走的弓字形長(zhǎng)邊個(gè)數(shù)是否超過(guò)預(yù)設(shè)個(gè)數(shù)值，行走的弓字形長(zhǎng)邊的長(zhǎng)度是否大于預(yù)設(shè)長(zhǎng)度，且各任意兩個(gè)所述弓字形長(zhǎng)邊的長(zhǎng)度之差是否小于預(yù)設(shè)差值；檢測(cè)清潔機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)輪的電流值是否大于預(yù)設(shè)閾值；檢測(cè)清潔機(jī)器人的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的光柵值之差/目標(biāo)光柵值是否超過(guò)預(yù)設(shè)比值；若上述均為是，則判斷為清潔機(jī)器人在毛毯上行走并出現(xiàn)打滑現(xiàn)象；行走路徑參數(shù)包括：行走的弓字形長(zhǎng)邊個(gè)數(shù)、行走的弓字形長(zhǎng)邊的長(zhǎng)度和/或任意兩個(gè)行走的弓字形長(zhǎng)邊的長(zhǎng)度之差；
若出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，則清潔機(jī)器人沿弓字形路線的短邊方向行走以繞開(kāi)打滑位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的解決清潔機(jī)器人打滑的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)閾值為清潔機(jī)器人在非毛毯地面上行走的電流值的1.3-1.7倍。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的解決清潔機(jī)器人打滑的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)比值大于等于0.15。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的解決清潔機(jī)器人打滑的方法，其特征在于，在清潔機(jī)器人沿弓字形路線的短邊方向行走，以繞開(kāi)打滑位置的過(guò)程中：
當(dāng)前位置與打滑位置之間的距離在預(yù)設(shè)值范圍內(nèi)時(shí)，檢測(cè)清潔機(jī)器人是否碰到障礙物；
若是，則進(jìn)入沿墻程序。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的解決清潔機(jī)器人打滑的方法，其特征在于，清潔機(jī)器人進(jìn)行沿墻程序中判斷是否觸發(fā)繞柱；
若是，則清潔機(jī)器人通過(guò)沿墻模塊的程序控制沿其他任意一個(gè)方向直線行走；
若否，則判斷當(dāng)前位置與打滑位置之間的距離是否大于等于第一預(yù)設(shè)距離，若是，則繼續(xù)沿弓字形路線朝著返回打滑位置進(jìn)行清掃。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的解決清潔機(jī)器人打滑的方法，其特征在于，所述清潔機(jī)器人沿墻模塊自動(dòng)導(dǎo)開(kāi)之后，
判斷當(dāng)前位置與打滑位置之間的距離是否大于等于第一預(yù)設(shè)距離，若是，則繼續(xù)沿弓字形路線朝著返回打滑位置進(jìn)行清掃。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的解決清潔機(jī)器人打滑的方法，其特征在于，在清潔機(jī)器人沿弓字形路線的短邊方向行走，以繞開(kāi)打滑位置的過(guò)程中：
當(dāng)前位置與打滑位置之間的距離在預(yù)設(shè)值范圍內(nèi)時(shí)，檢測(cè)清潔機(jī)器人是否碰到障礙物；
若否，則判斷在預(yù)設(shè)值與第一預(yù)設(shè)距離之間的范圍內(nèi)，清潔機(jī)器人是否碰到障礙物；
若清潔機(jī)器人碰到障礙物，則清潔機(jī)器人沿弓字形路線朝著返回打滑位置進(jìn)行清掃；
若清潔機(jī)器人未碰到障礙物，則清潔機(jī)器人行走至當(dāng)前位置與打滑位置之間的距離為第一預(yù)設(shè)距離時(shí)，沿弓字形路線朝著返回打滑位置進(jìn)行清掃。
8.一種清潔機(jī)器人，其特征在于，采用權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的解決清潔機(jī)器人打滑的方法進(jìn)行控制。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于深圳市云鼠科技開(kāi)發(fā)有限公司，未經(jīng)深圳市云鼠科技開(kāi)發(fā)有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購(gòu)買(mǎi)此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請(qǐng)聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202210067294.4/1.html，轉(zhuǎn)載請(qǐng)聲明來(lái)源鉆瓜專利網(wǎng)。
