[發(fā)明專(zhuān)利]消防無(wú)人機(jī)的控制方法、消防無(wú)人機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210067197.5
• 申請(qǐng)日: 2022-01-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114404838A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 伍明華;徐厚超;馮韜;李宜平
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 佛山智壹科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A62C3/02
• 分類(lèi)號(hào): A62C3/02;A62C19/00;A62C37/36;B64D1/04
• 代理公司: 深圳市恒程創(chuàng)新知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44542
• 代理人: 趙愛(ài)蓉

本發(fā)明公開(kāi)了一種消防無(wú)人機(jī)的控制方法、消防無(wú)人機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，所述消防無(wú)人機(jī)的控制方法包括：確定火災(zāi)區(qū)域，并控制消防無(wú)人機(jī)飛行至所述火災(zāi)區(qū)域；根據(jù)所述火災(zāi)區(qū)域各個(gè)位置點(diǎn)的火災(zāi)信息，確定目標(biāo)滅火點(diǎn)，其中，所述火災(zāi)信息包括火災(zāi)溫度、煙塵濃度和火災(zāi)圖像中的至少一種；控制所述消防無(wú)人機(jī)飛行至所述目標(biāo)滅火點(diǎn)投放滅火彈。本發(fā)明解決了人為操控消防無(wú)人機(jī)投彈效率不高的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了消防無(wú)人機(jī)自主投彈滅火，能夠有效提高滅火效率，提升滅火效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及消防滅火技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種消防無(wú)人機(jī)的控制方法、消防無(wú)人機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的興起，無(wú)人機(jī)應(yīng)用也越來(lái)越廣泛，包括消防領(lǐng)域。市場(chǎng)上的消防無(wú)人機(jī)，具備投滅火彈等功能。通過(guò)無(wú)人機(jī)飛行至火災(zāi)區(qū)域，投放滅火彈，從而實(shí)現(xiàn)滅火。

但是，目前的無(wú)人機(jī)在滅火時(shí)，均是通過(guò)地面人員進(jìn)行操控的。操控人員通過(guò)目視或觀看無(wú)人機(jī)傳送回來(lái)的火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)圖像，通過(guò)地面操控裝置啟動(dòng)操控命令，以無(wú)線(xiàn)信息發(fā)射給無(wú)人機(jī)，從而控制無(wú)人機(jī)飛行以及投彈。對(duì)于大型火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)，這種人為操控投彈的效率不高，影響滅火效果。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明通過(guò)提供一種消防無(wú)人機(jī)的控制方法、消防無(wú)人機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)，解決了人為操控消防無(wú)人機(jī)投彈效率不高的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了消防無(wú)人機(jī)自主投彈滅火，能夠有效提高滅火效率，提升滅火效果。

本發(fā)明提供一種消防無(wú)人機(jī)的控制方法，所述消防無(wú)人機(jī)的控制方法包括：

確定火災(zāi)區(qū)域，并控制消防無(wú)人機(jī)飛行至所述火災(zāi)區(qū)域；

根據(jù)所述火災(zāi)區(qū)域各個(gè)位置點(diǎn)的火災(zāi)信息，確定目標(biāo)滅火點(diǎn)，其中，所述火災(zāi)信息包括火災(zāi)溫度、煙塵濃度和火災(zāi)圖像中的至少一種；

控制所述消防無(wú)人機(jī)飛行至所述目標(biāo)滅火點(diǎn)投放滅火彈。

進(jìn)一步地，所述確定火災(zāi)區(qū)域，并控制消防無(wú)人機(jī)飛行至所述火災(zāi)區(qū)域的步驟包括：

通過(guò)紅外測(cè)溫傳感器感測(cè)預(yù)設(shè)監(jiān)測(cè)范圍，獲取所述預(yù)設(shè)監(jiān)測(cè)范圍的熱能圖像及溫度值；

根據(jù)所述熱能圖像及溫度值，識(shí)別所述預(yù)設(shè)監(jiān)測(cè)范圍內(nèi)各個(gè)監(jiān)測(cè)區(qū)域的地表溫度；

將所述地表溫度大于或等于預(yù)警溫度閾值的監(jiān)測(cè)區(qū)域確定為所述火災(zāi)區(qū)域；

控制所述消防無(wú)人機(jī)飛行至所述火災(zāi)區(qū)域；

或者，

所述確定火災(zāi)區(qū)域，并控制消防無(wú)人機(jī)飛行至所述火災(zāi)區(qū)域的步驟包括：

根據(jù)地面導(dǎo)航信息，確定所述火災(zāi)區(qū)域所在的導(dǎo)航坐標(biāo)；

根據(jù)所述導(dǎo)航坐標(biāo)，控制所述消防無(wú)人機(jī)飛行至所述火災(zāi)區(qū)域。

進(jìn)一步地，所述火災(zāi)信息包括火災(zāi)溫度；所述根據(jù)所述火災(zāi)區(qū)域各個(gè)位置點(diǎn)的火災(zāi)信息，確定目標(biāo)滅火點(diǎn)的步驟包括：

按照預(yù)設(shè)規(guī)劃路徑確定當(dāng)前位置點(diǎn)，其中，所述預(yù)設(shè)規(guī)劃路徑基于所述火災(zāi)區(qū)域由外圍朝中心的方向布局；

在所述當(dāng)前位置點(diǎn)的火災(zāi)溫度大于或等于第一預(yù)設(shè)溫度閾值時(shí)，將所述當(dāng)前位置點(diǎn)確定為所述目標(biāo)滅火點(diǎn)。

進(jìn)一步地，所述在所述當(dāng)前位置點(diǎn)的火災(zāi)溫度大于或等于第一預(yù)設(shè)溫度閾值時(shí)，將所述當(dāng)前位置點(diǎn)確定為所述目標(biāo)滅火點(diǎn)的步驟之后，還包括：

在所述當(dāng)前位置點(diǎn)的火災(zāi)溫度小于所述第一預(yù)設(shè)溫度閾值時(shí)，返回執(zhí)行所述按照預(yù)設(shè)規(guī)劃路徑確定當(dāng)前位置點(diǎn)的步驟。

進(jìn)一步地，所述火災(zāi)信息還包括煙塵濃度；所述按照預(yù)設(shè)規(guī)劃路徑確定當(dāng)前位置點(diǎn)的步驟之后，還包括：

在所述當(dāng)前位置點(diǎn)的煙塵濃度大于或等于第一預(yù)設(shè)濃度閾值時(shí)，將所述當(dāng)前位置點(diǎn)確定為所述目標(biāo)滅火點(diǎn)；