[發明專利]消防無人機的控制方法、消防無人機及存儲介質

在審

• 申請號: 202210067197.5
• 申請日: 2022-01-20
• 公開（公告）號: CN114404838A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 伍明華;徐厚超;馮韜;李宜平
• 申請（專利權）人: 佛山智壹科技有限公司
• 主分類號: A62C3/02
• 分類號: A62C3/02;A62C19/00;A62C37/36;B64D1/04
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 趙愛蓉

1.一種消防無人機的控制方法，其特征在于，所述消防無人機的控制方法包括：

確定火災區域，并控制消防無人機飛行至所述火災區域；

根據所述火災區域各個位置點的火災信息，確定目標滅火點，其中，所述火災信息包括火災溫度、煙塵濃度和火災圖像中的至少一種；

控制所述消防無人機飛行至所述目標滅火點投放滅火彈。

2.如權利要求1所述的消防無人機的控制方法，其特征在于，所述確定火災區域，并控制消防無人機飛行至所述火災區域的步驟包括：

通過紅外測溫傳感器感測預設監測范圍，獲取所述預設監測范圍的熱能圖像及溫度值；

根據所述熱能圖像及溫度值，識別所述預設監測范圍內各個監測區域的地表溫度；

將所述地表溫度大于或等于預警溫度閾值的監測區域確定為所述火災區域；

控制所述消防無人機飛行至所述火災區域；

或者，

所述確定火災區域，并控制消防無人機飛行至所述火災區域的步驟包括：

根據地面導航信息，確定所述火災區域所在的導航坐標；

根據所述導航坐標，控制所述消防無人機飛行至所述火災區域。

3.如權利要求1所述的消防無人機的控制方法，其特征在于，所述火災信息包括火災溫度；所述根據所述火災區域各個位置點的火災信息，確定目標滅火點的步驟包括：

按照預設規劃路徑確定當前位置點，其中，所述預設規劃路徑基于所述火災區域由外圍朝中心的方向布局；

在所述當前位置點的火災溫度大于或等于第一預設溫度閾值時，將所述當前位置點確定為所述目標滅火點。

4.如權利要求3所述的消防無人機的控制方法，其特征在于，所述在所述當前位置點的火災溫度大于或等于第一預設溫度閾值時，將所述當前位置點確定為所述目標滅火點的步驟之后，還包括：

在所述當前位置點的火災溫度小于所述第一預設溫度閾值時，返回執行所述按照預設規劃路徑確定當前位置點的步驟。

5.如權利要求3所述的消防無人機的控制方法，其特征在于，所述火災信息還包括煙塵濃度；所述按照預設規劃路徑確定當前位置點的步驟之后，還包括：

在所述當前位置點的煙塵濃度大于或等于第一預設濃度閾值時，將所述當前位置點確定為所述目標滅火點；

在所述當前位置點的火災溫度大于或等于第二預設溫度閾值且所述當前位置點的煙塵濃度大于或等于第二預設濃度閾值時，將所述當前位置點確定為所述目標滅火點，其中，所述第二預設溫度閾值小于所述第一預設溫度閾值，所述第二預設濃度閾值小于所述第一預設濃度閾值；

在所述當前位置點的火災溫度小于所述第二預設溫度閾值和/或所述當前位置點的煙塵濃度小于所述第二預設濃度閾值時，返回執行所述按照預設規劃路徑確定當前位置點的步驟。

6.如權利要求3所述的消防無人機的控制方法，其特征在于，所述火災信息還包括火災圖像；所述在所述當前位置點的火災溫度大于或等于第一預設溫度閾值時，將所述當前位置點確定為所述目標滅火點的步驟之后，還包括：

在所述火災圖像中存在紅色時，將所述當前位置點確定為所述目標滅火點；

在所述火災圖像中不存在紅色時，返回執行所述按照預設規劃路徑確定當前位置點的步驟。

7.如權利要求1所述的消防無人機的控制方法，其特征在于，所述控制所述消防無人機飛行至所述目標滅火點投放滅火彈的步驟包括：

控制所述消防無人機飛行至所述目標滅火點，并懸停在空中；

通過測距傳感器向地面發射激光并接收反射回來的激光，獲取所述消防無人機的懸停高度；

控制所述消防無人機調整所述懸停高度，并向所述目標滅火點投放所述滅火彈。

8.如權利要求1至7中任一項所述的消防無人機的控制方法，其特征在于，所述控制所述消防無人機飛行至所述目標滅火點投放滅火彈的步驟之后，還包括：

在所述滅火彈投放完畢時，控制所述消防無人機返航至飛行平臺；

在所述滅火彈裝載完畢時，返回執行所述確定火災區域，并控制消防無人機飛行至所述火災區域的步驟。