[發明專利]一種自動化無人駕駛起重機

在審

• 申請號: 202210067008.4
• 申請日: 2022-01-20
• 公開（公告）號: CN114426244A
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 李利偉;高崇帥;程洪濤
• 申請（專利權）人: 河南力富特起重運輸機械有限公司
• 主分類號: B66C11/04
• 分類號: B66C11/04;B66C13/22;B66C13/16;B66C13/46;B66C15/00
• 代理公司: 鄭州科碩專利代理事務所(普通合伙) 41157
• 代理人: 陳春曉

1.一種自動化無人駕駛起重機，包括橋架、大車運行機構、起重小車和控制系統，橋架包括兩個大車主梁和兩個大車端梁，大車端梁通過大車運行機構行走在大車軌道上，大車主梁上安裝有小車軌道，起重小車通過小車運行機構行走在大車主梁上，起重小車包括小車架和起升機構，其特征在于：小車架的下方吊裝有吊具，吊具包括承載梁，承載梁的下方對稱安裝有兩個吊鉤，承載梁與小車架之間安裝有防搖擺架，所述防搖擺架包括多個依次鉸接的折疊桿，最上方的折疊桿鉸接在小車架上，最下方的折疊桿鉸接在承載梁上；起升機構包括起升電機和兩個卷筒，卷筒分別通過鋼絲繩與吊具的吊點連接；

控制系統包括數據存儲模塊、控制模塊和顯示模塊；起升機構、小車運行機構和大車運行機構處分別安裝有聲級計，兩個小車端梁處分別安裝有第一傾角傳感器，兩個大車端梁處分別安裝有第二傾角傳感器，第一傾角傳感器和第二傾角傳感器分別與控制模塊連接。

2.根據權利要求1所述的一種自動化無人駕駛起重機，其特征在于：小車架上安裝有風速儀，吊具的承載梁上安裝有用于避免沖頂的紅外傳感器，小車架的下方安裝有用于采集下方圖像的機器視覺相機。

3.根據權利要求2所述的一種自動化無人駕駛起重機，其特征在于：小車端梁上安裝有用于定位小車運行的激光測距儀。

4.根據權利要求3所述的一種自動化無人駕駛起重機，其特征在于：大車運行機構還包括WCS位置編碼系統，WCS位置編碼系統包括讀頭和編碼尺，編碼尺安裝在大車軌道上，讀頭安裝在大車端梁的端部。

5.根據權利要求4所述的一種自動化無人駕駛起重機，其特征在于：卷筒的軸端安裝有絕對值編碼器。

6.根據權利要求5所述的一種自動化無人駕駛起重機，其特征在于：風速儀、紅外傳感器、機器視覺相機、讀頭、激光測距儀、絕對值編碼器分別與控制模塊連接，控制模塊還分別與起升機構、小車運行機構、大車運行機構的電機、制動器連接，所述顯示模塊包括顯示面板。

7.根據權利要求1所述的一種自動化無人駕駛起重機，其特征在于：起升機構、小車運行機構和大車運行機構的驅動機構采用三合一馬達。