[發明專利]一種基于兩桿觸發機構的AUV水下回收布放平臺

有效

• 申請號: 202210066096.6
• 申請日: 2022-01-20
• 公開（公告）號: CN114426088B
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發明（設計）人: 張銘鈞;王琦;劉海波;王新宇;趙明宇;蒲博園
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G8/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種基于兩桿觸發機構的AUV水下回收布放平臺，屬于水下機器人技術領域，可以為無人無纜水下機器人提供一種能夠實現通過機構觸發即可實現AUV限位鎖緊，且便于回收布放的平臺。該裝置包括平臺托體、喇叭口式導向門、兩桿觸發鎖緊機構、AUV限位卡槽、托體起吊繩、AUV下部前后鰭等部分，其中兩桿觸發鎖緊機構包括前捕捉桿、后捕捉桿、回轉限位部分等。該裝置可通過兩桿觸發機構分別實現對AUV下部加裝的前鰭、后鰭的限位，進而通過AUV限位卡槽實現進一步限位，完成AUV的回收鎖緊。該裝置具有無附加動力源、機構簡單、適應性廣、回收范圍大等優點。

技術領域

本發明涉及一種基于兩桿觸發機構的AUV水下回收布放平臺，屬于水下機器人技術領域。

背景技術

現有專利中，如申請號為202110901700.8，名稱為“一種AUV自主回收/布放裝置及其實現方法”的專利文件，采用在母船加裝一套可調節的夾持機械臂系統，來實現AUV的回收布放過程，該方法需對母船加以改造，不具有普適性，同時需要操控機械手尋找在水中保持不動的AUV，增加了大量控制內容，使操作復雜性增加。

如申請號為202111010355.5，名稱為“一種AUV回收對接平臺及其對接方法”的專利文件，可以理解為另外使用一臺ROV作為平臺，去回收目標AUV，需要為平臺增加推進器、傳感器等多種元件，增加了操作的復雜性，并且AUV回收倉的空間較小，對回收動作的精確性要求較高。

如申請號為202010074979.2，名稱為“一種小型回轉體AUV的回收與釋放裝置”的專利文件，其設計思路為AUV“鉆籠子”過程，回收平臺前端使用改造過的喇叭口結構，且使用回轉包絡的方式鎖緊AUV，但是由于其喇叭口開口范圍較小，對AUV導向作用不大，并且改造過的喇叭口結構，由于每片呈三角形，其展開之后無法合成完整平面使其對AUV產生導向作用，故存在缺陷，甚至存在使AUV卡住的情況發生；根據其設計思路，只適用于軸向距離較小的小型AUV的回收，適用范圍較小；該平臺同樣需要電機、絲杠等部件驅動，增加了機構的復雜性；同時根據描述，該平臺釋放AUV的時候，是通過解除鎖緊限制，讓AUV主推反轉，通過“倒車”的方式釋放，根據一般性操作原則，AUV主推只進行正轉，故該方案存在局限。

因此，本發明專利可適用于不需要對母船進行改裝，可適應各種尺寸AUV，特別是中大型AUV、不需要精確動作，以及不需要攜帶推進器和各類傳感器，僅通過裝置觸發即可完成較大范圍AUV回收布放的任務。

發明內容

本發明專利的目的是為無人無纜水下機器人提供一種能夠實現通過機構觸發即可實現AUV限位鎖緊，且便于回收布放的平臺。

本發明的目的是這樣實現的：包括平臺托體2、喇叭口式導向門1、兩桿觸發鎖緊機構4、AUV限位卡槽5、托體起吊繩3，喇叭口式導向門1連接在平臺托體后段2-1，兩桿觸發鎖緊機構4安置在平臺托體中段2-2，AUV限位卡槽安置在平臺托體前段2-3，托體起吊繩3與平臺托體2相連，在AUV下方設置有前鰭8、限位桿9、后鰭10，前鰭8可與前捕捉桿4-1相接觸，完成AUV前向限位，后鰭10可與兩桿觸發鎖緊機構中的后捕捉桿4-4配合，完成AUV后向限位，限位桿9可與AUV限位卡槽5接觸，完成AUV縱向精確定位。

進一步地，平臺托體由數塊鋼板通過合頁6拼接而成，共分為平臺托體后段2-1、平臺托體中段2-2、平臺托體前段2-3三段，每段之間通過鋁合金橫桿7連接。

進一步地，喇叭口式導向門左右對稱布置在平臺托體后段2-1外側，同時在導向門內側貼有緩沖墊。