[發明專利]一種兩轉兩移并聯機構

在審

• 申請號: 202210062596.2
• 申請日: 2022-01-19
• 公開（公告）號: CN114310849A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 榮譽;張興超;張磊;豆天賜
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京市誠輝律師事務所 11430
• 代理人: 劉婷;朱偉軍

本申請屬于機械部件技術領域，特別是涉及一種兩轉兩移并聯機構。包括相互連接的支鏈機構和連接機構，所述連接機構包括依次排列的固定基座、支臂連接板和運動平臺，所述支鏈機構包括第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈和第四支鏈；所述第一支鏈一端與所述固定基座連接，所述第一支鏈另一端與所述運動平臺連接，所述第一支鏈與所述支臂連接板連接，所述第二支鏈一端與所述固定基座連接，所述第二支鏈另一端與所述支臂連接板連接，所述第三支鏈一端與所述固定基座連接，所述第三支鏈另一端與所述運動平臺連接，所述第四支鏈一端與所述固定基座連接，所述第四支鏈另一端與所述運動平臺連接。可以實現前進、水平方向的移動及水平、豎直方向的擺動。

技術領域

本申請屬于機械部件技術領域，特別是涉及一種兩轉兩移并聯機構。

背景技術

并聯機構為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動的一種閉環機構。

近年來，隨著并聯機構相關理論研究的不斷深入和應用領域的不斷拓展，少自由度并聯機構已成為該領域的研究熱點。少自由度并聯機構具有精度高、速度快、剛度高、位置累積誤差小等優點。在機械加工、醫療器械、空間技術、傳感器等領域制越來越受到產業界和學術界的重視，其中大多數的研究針對的是具有3R2T，2R3T，3R1T，1R3T,3R，3T，2R1T和2T1R其中，R代表轉動副，T代表移動副運動的并聯機構，對于具有2R2T運動的并聯機構的設計和分析的相關文獻較少，但是，2R2T并聯機構在4軸并聯機床，農業和采礦業中振動篩，腳踝康復及其他醫療領域具有潛在的應用前景。

發明內容

1.要解決的技術問題

基于當前對于具有2R2T運動的并聯機構的設計和分析的相關文獻較少，但是，2R2T并聯機構在4軸并聯機床，農業和采礦業中振動篩，腳踝康復及其他醫療領域具有潛在的應用前景，本申請提供了一種兩轉兩移并聯機構。

2.技術方案

為了達到上述的目的，本申請提供了一種兩轉兩移并聯機構，包括相互連接的支鏈機構和連接機構，所述連接機構包括依次排列的固定基座、支臂連接板和運動平臺，所述支鏈機構包括第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈和第四支鏈；所述第一支鏈一端與所述固定基座連接，所述第一支鏈另一端與所述運動平臺連接，所述第一支鏈與所述支臂連接板連接，所述第二支鏈一端與所述固定基座連接，所述第二支鏈另一端與所述支臂連接板連接，所述第三支鏈一端與所述固定基座連接，所述第三支鏈另一端與所述運動平臺連接，所述第四支鏈一端與所述固定基座連接，所述第四支鏈另一端與所述運動平臺連接。

本申請提供的另一種實施方式為：所述第一支鏈與所述固定基座連接于第一連接點，所述第三支鏈與所述固定基座連接于第二連接點，所述第四支鏈與所述固定基座連接于第三連接點，所述第一連接點、所述第二連接點與所述第三連接點為等腰直角三角形的三個頂點。

本申請提供的另一種實施方式為：所述第一支鏈與所述運動平臺連接于第四連接點，所述第三支鏈與所述運動平臺連接于第五連接點，所述第四支鏈與所述運動平臺連接于第六連接點，所述第四連接點、第五連接點與所述第六連接點為等腰直角三角形的三個頂點。

本申請提供的另一種實施方式為：所述第一支鏈通過第一轉動關節組件與所述固定基座連接，所述第一支鏈通過第一萬向節組件與所述運動平臺連接。

本申請提供的另一種實施方式為：所述第二支鏈通過第二轉動關節組件與所述固定基座連接，所述第二支鏈通過第三轉動關節組件與所述支臂連接板連接。

本申請提供的另一種實施方式為：所述第三支鏈通過第二萬向節組件與所述固定基座連接，所述第三支鏈通過第一球關節組件與所述運動平臺連接。

本申請提供的另一種實施方式為：所述第四支鏈通過第三萬向節組件與所述固定基座連接，所述第四支鏈通過第二球關節組件與所述運動平臺連接。