[發明專利]一種管道帶壓開孔機的遠程控制方法

有效

• 申請號: 202210061898.8
• 申請日: 2022-01-19
• 公開（公告）號: CN114415590B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 汪書培;丁增輝;王敬玉
• 申請（專利權）人: 安徽歐泰祺智慧水務科技有限公司
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 合肥正則元起專利代理事務所(普通合伙) 34160
• 代理人: 李浩宇

1.一種管道帶壓開孔機的遠程控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一：通過參數輸入模塊對開孔機進行參數設置，并根據待開孔管道的材質設定開孔機的轉速；

步驟二：根據參數輸入模塊所設置的參數，獲得開孔總行程；

步驟三：通過測距模塊獲取開孔刀距離管道的距離，確定初始位置，并將開孔刀調整至初始位置；

步驟四：根據設定的開孔機轉速，啟動開孔機，對待開孔管道進行開孔，并對開孔機進行調整矯正；

所述參數輸入模塊所設置的參數具體包括：

輸入待開孔管道的外徑，并將待開孔管道的外徑標記為DE；

輸入待開孔管道的管壁厚度，并將待開孔管道的管壁厚度標記為T；

輸入用于進行開孔的開孔刀的孔徑，并將用于進行開孔的開孔刀的孔徑標記為D1；

輸入開孔機的轉速，并將開孔機的轉速標記為S；

設置開孔機距離待開孔管道的初始距離為L1；

將所述開孔總行程標記為L2，L2的計算方式為：

。

2.根據權利要求1所述的一種管道帶壓開孔機的遠程控制方法，其特征在于，所述開孔刀的初始位置的調整過程包括：

獲取實際距離與設置的初始距離L1的距離誤差，根據實際距離與設置的初始距離的距離誤差，對開孔刀的位置進行補償調整；

將開孔刀的位置調整至與待開孔管道的距離為L1時，則生成啟動信號。

3.根據權利要求2所述的一種管道帶壓開孔機的遠程控制方法，其特征在于，所述開孔刀的位置調整至初始位置后，對開孔刀的啟動狀態進行檢測，對開孔刀的啟動狀態的檢測過程包括：

當開孔刀的實際轉速達到參數輸入模塊所輸入開孔機的轉速S時，則獲取開孔刀的扭力值，若開孔刀的扭力值達到額定功率時，則設置延遲周期t，獲取開孔刀的扭力值在延遲周期t內是否穩定保持在額定功率，若穩定保持在額定功率，則對待開孔管道進行開孔，若未穩定在額定功率，則繼續進行空轉，直至開孔刀的扭力值穩定在額定功率且超過t時長時，對待開孔管道進行開孔。

4.根據權利要求3所述的一種管道帶壓開孔機的遠程控制方法，其特征在于，所述開孔刀對待開孔管道進行開孔時，通過測距模塊獲得開孔刀向待開孔管道的移動距離和移動方向，從而獲得開孔刀的實時位置，并根據開孔刀的實時位置判斷開孔刀在行進過程中是否發生偏移，包括：

取待開孔管道的管道軸心，獲取初始位置與管道軸心上距離為L2的點為開孔到達點；將初始位置與開孔到達點進行連接，獲得開孔形成路線；

將開孔形成路線與待開孔管道的外壁交點進行標記，記為開孔目標點；

將開孔刀向待開孔管道方向進行移動，當開孔刀在向待開孔管道方向的移動距離為L1時，則開孔刀的轉速進行低速運轉，并將此時開孔刀的所在位置標記為第一待開孔點；

通過測距模塊獲取第一待開孔點與目標開孔點之間的距離PJ1，從而判斷開孔刀是否發生偏移；

當發生偏移時，則通過余弦定理獲得開孔刀在向待開孔管道行進的過程中的偏移角度和偏移距離。

5.根據權利要求4所述的一種管道帶壓開孔機的遠程控制方法，其特征在于，所述開孔刀沿著開孔形成路線進行行進，通過測距模塊獲取開孔刀沿著開孔形成路線的行進距離，當開孔刀沿著開孔形成路線的行進距離為PJ1時，則停止行進，并對開孔刀進行二次矯正。

6.根據權利要求5所述的一種管道帶壓開孔機的遠程控制方法，其特征在于，所述開孔刀的二次矯正過程包括：

獲取開孔刀的實時位置，并將開孔刀的實時位置標記為第二待開孔點；

獲取第二待開孔點與目標開孔點之間的距離DJ2，進而獲得偏移角度α和偏移距離，完成對開孔刀進行開孔前的二次矯正。