[發明專利]一種礦井多功能破障救援機器人

在審

• 申請號: 202210061355.6
• 申請日: 2022-01-19
• 公開（公告）號: CN115405352A
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 張晴晴;萬志強;姜媛媛;張昊;劉蘇英;喬陽;鄭俊杰;江國亮;鄭桂龍;楊瑞濤
• 申請（專利權）人: 安徽機電職業技術學院
• 主分類號: E21F11/00
• 分類號: E21F11/00;B62D55/06
• 代理公司: 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙) 11390
• 代理人: 胡闊雷

本發明公開了一種礦井多功能破障救援機器人，包括救援車，救援車的前端安裝有障礙清理裝置，且救援車的前端安裝有位于障礙清理裝置上方的防塌輔助裝置，通過三維驅動機構驅動多個防塌支撐鋼梁運動至塌方處下方的障礙物前，然后控制多個防塌支撐鋼梁插入前方的障礙物中，以使多個防塌支撐鋼梁對塌方處進行支撐，然后障礙清理裝置開始清理障礙物，從而大大降低由于障礙清理裝置清理障礙而造成二次塌方的可能性，不僅有利于提高破障救援的效率，且為救援人員、被困人員以及救援設備的安全性提供了保障。

技術領域

本發明涉及救援機械技術領域，具體涉及一種礦井多功能破障救援機器人。

背景技術

礦井是形成地下煤礦生產系統的井巷、硐室、裝備、地面建筑物和構筑物的總稱，在采礦時，常會由于地震、爆破、滲水、支撐物損壞等原因造成礦井塌方、堵塞，而進行救援時，需要救援人員與挖機、破拆設備等障礙清理裝置配合，對礦井中堵塞通道的障礙物進行清理。

但是，在清理障礙物時，位于礦井通道上方的塌方處常會因失去礦井通道內障礙物的支撐，而再次掉落至礦井通道中形成新的障礙物，甚至造成更嚴重的二次塌方發生，而目前的障礙清理裝置難以解決清理障礙時容易造成二次塌方的問題，對被困人員、救援人員以及救援設備的安全均存在較大隱患。

發明內容

本發明的目的在于提供一種礦井多功能破障救援機器人，以解決現有技術中，由于難以解決清理障礙時容易造成二次塌方而導致諸多安全隱患的技術問題。

為解決上述技術問題，本發明具體提供下述技術方案：

一種礦井多功能破障救援機器人，包括救援車，所述救援車的前端安裝有障礙清理裝置，且所述救援車的前端安裝有位于所述障礙清理裝置上方的防塌輔助裝置，所述防塌輔助裝置在所述障礙清理裝置的破障區域的上方建立防塌區域，以防止所述障礙清理裝置在進行障礙清理時因障礙區域上方的塌方處失去支撐而發生二次塌方；

所述防塌輔助裝置具有排列在至少一個平面內的多個防塌支撐鋼梁，以及安裝有多個所述防塌支撐鋼梁的三維驅動機構，多個所述防塌支撐鋼梁被所述三維驅動機構驅動在三維方向進行往復運動，以使多個所述防塌支撐鋼梁插入所述塌方處下方對所述塌方處進行支撐。

作為本發明的一種優選方案，多個所述防塌支撐鋼梁分布在豎向的兩個平面內，且兩個平面內的多個所述防塌支撐鋼梁在水平方向上呈交錯穿插排列。

作為本發明的一種優選方案，所述三維驅動機構包括液壓升降總成、液壓伸縮總成、平移總成和多個導向套，所述液壓升降總成安裝在所述救援車的前端，所述防塌支撐鋼梁與所述導向套滑動插接配合，所述導向套的尾端朝向所述救援車，所述平移總成和所述液壓伸縮總成均安裝在所述液壓升降總成上，所述導向套以及所述液壓伸縮總成均通過所述平移總成滑動設置在液壓升降總成上，所述防塌支撐鋼梁的朝向所述救援車的尾端與液壓伸縮總成連接。

作為本發明的一種優選方案，兩個平面內的多個所述導向套通過同個聯動橫梁安裝在所述液壓升降總成上，所述聯動橫梁的上端和下端均開設有呈前后貫穿的橫向平移滑槽，同個平面內的多個所述導向套滑動安裝在對應的所述橫向平移滑槽中，所述橫向平移滑槽的頂部和底部的槽壁上均設置有相互平行的至少兩個縱向定位導軌，所述導向套的頂部和底部均開設有相互平行的兩個到縱向定位槽，所述縱向定位導軌與所述縱向定位槽滑動配合。

作為本發明的一種優選方案，所述平移總成包括與多個所述導向套連接的多個平移氣缸，所述橫向平移滑槽的槽壁上開設有嵌裝滑槽，多個所述平移氣缸均嵌入設置在嵌裝滑槽中。

作為本發明的一種優選方案，所述平移氣缸為雙向氣缸，所述平移氣缸設置有奇數個，所述導向套設置有偶數個，兩個所述橫向平移滑槽通過所述嵌裝滑槽連通，所述嵌裝滑槽的兩側槽壁上均開設有缸體支撐滑槽，所述平移氣缸的側面滑動安裝在所述缸體支撐滑槽中，且至少一個所述平移氣缸固定設置；