[發(fā)明專利]一種礦井多功能破障救援機器人

在審

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• 申請日: 2022-01-19
• 公開（公告）號: CN115405352A
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發(fā)明（設計）人: 張晴晴;萬志強;姜媛媛;張昊;劉蘇英;喬陽;鄭俊杰;江國亮;鄭桂龍;楊瑞濤
• 申請（專利權）人: 安徽機電職業(yè)技術學院
• 主分類號: E21F11/00
• 分類號: E21F11/00;B62D55/06
• 代理公司: 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙) 11390
• 代理人: 胡闊雷

1.一種礦井多功能破障救援機器人，其特征在于，包括救援車(1)，所述救援車(1)的前端安裝有障礙清理裝置(2)，且所述救援車(1)的前端安裝有位于所述障礙清理裝置(2)上方的防塌輔助裝置(3)，所述防塌輔助裝置(3)在所述障礙清理裝置(2)的破障區(qū)域的上方建立防塌區(qū)域，以防止所述障礙清理裝置(2)在進行障礙清理時因障礙區(qū)域上方的塌方處失去支撐而發(fā)生二次塌方；

所述防塌輔助裝置(3)具有排列在至少一個平面內的多個防塌支撐鋼梁(301)，以及安裝有多個所述防塌支撐鋼梁(301)的三維驅動機構(302)，多個所述防塌支撐鋼梁(301)被所述三維驅動機構(302)驅動在三維方向進行往復運動，以使多個所述防塌支撐鋼梁(301)插入所述塌方處下方對所述塌方處進行支撐。

2.根據權利要求1所述的一種礦井多功能破障救援機器人，其特征在于，多個所述防塌支撐鋼梁(301)分布在豎向的兩個平面內，且兩個平面內的多個所述防塌支撐鋼梁(301)在水平方向上呈交錯穿插排列。

3.根據權利要求1所述的一種礦井多功能破障救援機器人，其特征在于，所述三維驅動機構(302)包括液壓升降總成、液壓伸縮總成、平移總成和多個導向套(3021)，所述液壓升降總成安裝在所述救援車(1)的前端，所述防塌支撐鋼梁(301)與所述導向套(3021)滑動插接配合，所述導向套(3021)的尾端朝向所述救援車(1)，所述平移總成和所述液壓伸縮總成均安裝在所述液壓升降總成上，所述導向套(3021)以及所述液壓伸縮總成均通過所述平移總成滑動設置在液壓升降總成上，所述防塌支撐鋼梁(301)的朝向所述救援車(1)的尾端與液壓伸縮總成連接。

4.根據權利要求3所述的一種礦井多功能破障救援機器人，其特征在于，兩個平面內的多個所述導向套(3021)通過同個聯(lián)動橫梁(4)安裝在所述液壓升降總成上，所述聯(lián)動橫梁(4)的上端和下端均開設有呈前后貫穿的橫向平移滑槽(5)，同個平面內的多個所述導向套(3021)滑動安裝在對應的所述橫向平移滑槽(5)中，所述橫向平移滑槽(5)的頂部和底部的槽壁上均設置有相互平行的至少兩個縱向定位導軌(6)，所述導向套(3021)的頂部和底部均開設有相互平行的兩個到縱向定位槽(7)，所述縱向定位導軌(6)與所述縱向定位槽(7)滑動配合。

5.根據權利要求4所述的一種礦井多功能破障救援機器人，其特征在于，所述平移總成包括與多個所述導向套(3021)連接的多個平移氣缸(3022)，所述橫向平移滑槽(5)的槽壁上開設有嵌裝滑槽(8)，多個所述平移氣缸(3022)均嵌入設置在嵌裝滑槽(8)中。

6.根據權利要求5所述的一種礦井多功能破障救援機器人，其特征在于，所述平移氣缸(3022)為雙向氣缸，所述導向套(3021)設置有偶數個，兩個所述橫向平移滑槽(5)通過所述嵌裝滑槽(8)連通，所述嵌裝滑槽(8)的兩側槽壁上均開設有缸體支撐滑槽(9)，所述平移氣缸(3022)的側面滑動安裝在所述缸體支撐滑槽(9)中，且其中一個所述平移氣缸(3022)固定設置；

所述平移氣缸(3022)的兩端均安裝有傾斜設置的錯位聯(lián)動桿(12)，所述錯位聯(lián)動桿(12)的兩端均與兩個所述橫向平移滑槽(5)內的兩個所述導向套(3021)相連接。

7.根據權利要求4所述的一種礦井多功能破障救援機器人，其特征在于，所述液壓升降總成包括豎直設置的一對液壓升降油缸(3023)，所述救援車(1)前端的兩側均設置有所述液壓升降油缸(3023)，所述聯(lián)動橫梁(4)安裝在所述一對所述液壓升降油缸(3023)上，所述障礙清理裝置(2)位于一對所述液壓升降油缸(3023)之間。

8.根據權利要求7所述的一種礦井多功能破障救援機器人，其特征在于，所述液壓伸縮總成包括平移導軌(3025)和滑動設置在所述平移導軌(3025)上的多個液壓伸縮油缸(3024)，所述平移導軌(3025)安裝在所述聯(lián)動橫梁(4)上并與所述聯(lián)動橫梁(4)相互平行，所述液壓伸縮油缸(3024)與所述防塌支撐鋼梁(301)的尾端相連接。