[發明專利]機器人建圖方法、裝置及相關設備

在審

• 申請號: 202210059306.9
• 申請日: 2022-01-19
• 公開（公告）號: CN116500640A
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 宋文靜;王曦澤;李小濤
• 申請（專利權）人: 中國移動通信有限公司研究院;中國移動通信集團有限公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G01C21/00;G06T7/11
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曹娜

本申請提供一種機器人建圖方法、裝置及相關設備，所述方法包括：采集目標區域的原始線束特征，所述目標區域為所述機器人的移動區域；對所述原始線束特征進行識別，獲得識別結果；在根據所述識別結果確定所述目標區域包括鏡面的情況下，對所述原始線束特征進行修正；根據修正后的原始線束特征生成所述目標區域的地圖。通過對原始線束特征進行識別，并在識別結果指示目標區域包括鏡面的情況下，對原始線束特征進行修正的方式，能降低鏡面對原始線束特征產生的干擾問題，使基于修正后的原始線束特征生成的地圖具備較高的準確度。

技術領域

本申請涉及物聯網技術領域，尤其涉及一種機器人建圖方法、裝置及相關設備。

背景技術

隨著計算機技術和機器人產業的發展，移動機器人成為了機器人領域的一個研究熱點。移動機器人的地圖創建作為其自主定位、避障、路線規劃的重要依據，是移動機器人工作的關鍵流程。

相關技術多通過激光雷達采集工作區域的點云數據的方式，來構建工作區域的地圖，應用中發現，在工作區域存在鏡面時，激光雷達所發射的激光線束會受到鏡面的干擾，這使得激光雷達所采集的點云數據存在較大誤差，進而導致所構建的地圖的準確度低。

發明內容

本申請實施例提供一種機器人建圖方法、裝置及相關設備，以解決在工作區域存在鏡面時，基于相關技術所構建的地圖的準確度低的問題。

為解決上述問題，本申請是這樣實現的：

第一方面，本申請實施例提供了一種機器人建圖方法，所述方法包括：

采集目標區域的原始線束特征，所述目標區域為所述機器人的移動區域；

對所述原始線束特征進行識別，獲得識別結果；

在根據所述識別結果確定所述目標區域包括鏡面的情況下，對所述原始線束特征進行修正；

根據修正后的原始線束特征生成所述目標區域的地圖。

在一些實施方式中，所述對所述原始線束特征進行修正，包括：

獲取所述原始線束特征中的異常線束特征和常規線束特征，所述異常線束特征的特征值大于所述常規線束特征的特征值，且所述異常線束特征的特征值與所述常規線束特征的特征值之差大于預設的閾值；

對所述異常線束特征進行修正；

所述根據修正后的原始線束特征生成所述目標區域的地圖，包括：

基于所述常規線束特征和修正后的異常線束特征生成所述目標區域的地圖。

在一些實施方式中，對所述異常線束特征進行修正，包括：

獲取所述異常線束特征的邊界信息和夾角信息；

基于余弦定理對所述邊界信息和夾角信息進行處理，獲得調整參數；

基于所述調整參數對所述異常線束特征進行修正。

在一些實施方式中，在采集目標區域的原始線束特征之前，所述方法還包括：

采集所述目標區域的光譜圖像，所述光譜圖像包括多個像素塊、以及每一像素塊對應的光譜信息；

基于多個光譜信息對所述目標區域進行分割，獲得多個子區域；

所述采集目標區域的原始線束特征，包括：

根據所述多個子區域，采集目標區域的原始線束特征。

在一些實施方式中，所述根據所述多個子區域，采集目標區域的原始線束特征，包括：

針對每一子區域，采集所述子區域的原始子線束特征；